[发明专利]一种氢能汽车车道偏离预防装置

权利要求书

1.一种氢能汽车车道偏离预防装置，包括：整车控制器(220)、氢燃料电池系统(24)，高压配电箱(25)，动力电池系统(26)，后电机控制器和电机(27)，减速器和差速器(28)、电子助力转向(210)，整车控制器(220)，制动踏板(230)；氢燃料电池系统(24)和动力电池系统(26)与所述高压配电箱(25)电气连接，为氢能汽车提供行驶所需的电能；高压配电箱(25)与所述后电机控制器和电机(27)电气连接；所述后电机控制器和电机(27)利用电能驱动所述减速器和差速器(28)，使氢能汽车正常行驶，其特征在于：

所述预防装置还包括：车道偏离预防LDP系统功能开关(160)、第一摄像头(130)、第二摄像头(140)、声音报警系统(150)和ADAS控制器(170)；

所述氢燃料电池系统(24)、高压配电箱(25)、动力电池系统(26)、后电机控制器(27)、声音报警系统(150)、ADAS控制器(170)、电子助力转向(210)和整车控制器(220)之间通过CAN总线进行信息交互；

所述电子助力转向(210)采集氢能汽车方向盘转角信号；所述整车控制器(220)采集整车状态信号；所述方向盘转角信号和所述整车状态信号通过CAN总线发送至所述ADAS控制器(170)；

所述ADAS控制器(170)包括横向偏离速度模块、偏离触发逻辑处理模块和方向盘期望转角计算模块；

所述横向偏离速度模块用于根据第一摄像头(130)和第二摄像头(140)分别传递过来的距离左车道线的偏距信号和距离右车道线的偏距信号计算氢能汽车横向偏离速度；

所述偏离触发逻辑处理模块，根据所述横向偏离速度，判断汽车偏离出车道线的时间；当汽车偏离出车道线的时间小于预设的时间阈值时，则所述方向盘期望转角计算模块自动启动，由所述预防装置自动进行车道偏离预防，具体为：

所述ADAS控制器(170)利用所述方向盘期望转角计算模块，根据车道偏离预防LDP系统功能开关(160)状态、方向盘转角信号、整车状态信号、横向偏离速度，计算方向盘的期望转角，并控制方向盘以所述期望转角旋转，作出车道偏离预防；

当汽车偏离出车道线的时间大于或者等于预设的时间阈值时，所述声音报警系统(150)播放语音信息，对车道偏离进行预警。

2.如权利要求1所述的氢能汽车车道偏离预防装置，其特征在于：所述整车状态信号包括：汽车档位信号、车速信息、左右转向灯信号、双闪状态信号和制动踏板(230)状态。

3.如权利要求1所述的氢能汽车车道偏离预防装置，其特征在于：所述车道偏离预防LDP系统功能开关(160)为物理开关，包括两个状态，分别为闭合状态和断开状态；

当车道偏离预防LDP系统功能开关(160)为断开状态时，表示ADAS控制器(170)使能，所述ADAS控制器(170)开启车道偏离预防功能；

当车道偏离预防LDP系统功能开关(160)为闭合状态时，表示ADAS控制器(170)关闭车道偏离预防功能。

4.如权利要求3所述的氢能汽车车道偏离预防装置，其特征在于：所述预防装置包括两个状态，分别为off状态和on状态；

当车道偏离预防LDP系统功能开关(160)为闭合状态，或方向盘转角信号高于预设的第一阈值Ω1，或左右转向灯信号有效或双闪状态信号为开启或制动信号有效时，所述预防装置处于off状态，即，不进行预防；

当车道偏离预防LDP系统功能开关(160)为断开状态且方向盘转角信号低于预设的第二阈值Ω2且左右转向灯信号无效且双闪状态信号为关闭且制动信号无效时，所述预防装置处于on状态，即通过ADAS控制器(170)智能判断进行预防。

5.如权利要求4所述的氢能汽车车道偏离预防装置，其特征在于：所述横向偏离速度模块计算横向偏离速度的具体过程为：所述第一摄像头(130)测量得到汽车与左车道线的偏距为L1，所述第二摄像头(140)测量得到汽车与右车道线的偏距为L2，车身宽度为width，则车道中线为(L1+L2+width)/2；横向偏离速度Vlateral＝dS/dt；dS表示dt时间内汽车横向偏移的距离，dt为预设值。