[发明专利]停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质

说明书

本申请公开一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质。其中，停泊控制方法包括：获取三维图像数据；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。本申请利用三维图像数据确定移动机器人向泊位侧移动的偏转方向，有利于移动机器人以经测量得到的空间数据来进行姿态上的调整。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，具体的涉及一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质。

背景技术

移动机器人因为具有能够自主移动并自主执行任务的功能，因此，在工业应用环境和生活环境中的应用越来越广泛。为了补充能量、或执行任务，移动机器人需要执行与其他设备对接的操作，例如，移动机器人需要与停泊设备进行对接操作，为此，移动机器人需要移动至便于与相应设备进行对接的位置，再执行对接操作。

随着移动机器人与所对接的设备各自不断优化，促使移动机器人自主地移动至所对接的设备的可对接位置的方式也在不断改进。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质，用以克服上述相关技术中存在移动机器人在没有停泊设备的帮助下准确移动至可供对接的位置的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请公开的第一方面提供一种移动机器人的停泊控制方法，包括：获取三维图像数据；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。

本申请的第二方面提供一种移动机器人的停泊控制方法，包括：获取二维图像数据和三维图像数据；根据对应停泊装置的二维图像区域在所述二维图像数据中的图像位置，确定所述移动机器人当前姿态与正对于停泊装置时的姿态之间的第一偏转信息；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的第二偏转信息；依据所确定的第一偏转信息和/或第二偏转信息输出至少一个控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。

本申请的第三方面提供一种移动机器人的停泊控制方法，包括：获取三维图像数据；根据对应停泊装置的三维图像区域在所述三维图像数据中的图像位置，确定所述移动机器人当前姿态与正对于停泊装置时的姿态之间的第一偏转信息；根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的第二偏转信息；依据所确定的第一偏转信息和/或第二偏转信息输出至少一个控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。

本申请的第四方面提供一种移动机器人的控制系统，包括：至少一个第一接口端，用于接收三维图像数据；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；至少一个处理器，与所述至少一个第一接口端和至少一个存储器相连，用于调用并执行所述至少一个程序，以协调所述至少一个第一接口端和至少一个存储器执行并实现如前述任一所述的停泊控制方法；第二接口端，用于与停泊装置进行对接确认。

本申请的第五方面提供一种移动机器人，包括：至少一种传感器，用于至少提供三维图像数据；移动系统，用于根据所接收到的控制指令执行移动操作；如前述控制系统，利用其中的第一接口端分别与各所述传感器和移动系统连接，用于根据所至少获取的三维图像数据输出所述控制指令。

本申请的第六方面提供一种移动机器人系统，包括：如所述的移动机器人；以及停泊装置，用于与所述移动机器人对接。

本申请的第七方面提供一种计算机可读存储介质，存储有至少一程序，所述至少一程序在被调用时执行并实现如前任一所述的停泊控制方法。