[发明专利]停泊控制方法、控制系统、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，包括：

获取三维图像数据；

根据所述三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息；

依据所述偏转信息输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述根据三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息的步骤包括：

基于预设的停泊装置模型中与所述三维图像数据相匹配的图像特征，确定所述移动机器人的当前姿态与所述停泊装置模型的泊位侧之间的方向信息；

根据所确定的方向信息，确定所述偏转信息。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述根据三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息的步骤包括：

基于从所述三维图像数据中所识别出的反映所述停泊装置的泊位侧的三维数据，确定所述泊位侧与所述移动机器人当前姿态之间的方向信息；

根据所确定的方向信息，确定所述偏转信息。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，还包括：

获取二维图像数据；

从所述三维图像数据中和二维图像数据中视角范围重叠的各图像区域中，确定反映所述停泊装置的泊位侧的方向信息。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述二维图像数据中包含反映所述停泊装置的泊位侧标识的图像区域。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述根据三维图像数据中对应停泊装置的至少一侧的方向信息，确定所述移动机器人从当前姿态向停泊装置的泊位侧移动的偏转信息的步骤包括：

以所述移动机器人的接口端正对停泊装置的泊位侧为目标，根据所述的方向信息确定沿着泊位侧的法线方向、垂直该法线方向、或者沿着与该法线方向呈预设角度的方向而移动的偏转信息；和/或

以所述移动机器人的接口端正对停泊装置的泊位侧为目标，基于预设的位于停泊装置的泊位侧一对接距离的目标位置，以及对应停泊装置的距离数据、和方向信息，确定为移动至该目标位置而对应的偏转信息。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述移动机器人上设置有至少一种环境感应装置以输出环境感应数据，其中，所述环境感应数据包括所述三维图像数据；

所述停泊控制方法还包括：根据至少一种环境感应数据所反映的所述停泊装置与所述移动机器人的相对位置关系，以及所述偏转信息，生成移动路线；

所述依据偏转信息输出控制指令的步骤包括：依据所述移动路线输出控制指令，以使所述移动机器人向面向所述停泊装置的泊位侧方向移动。

8.根据权利要求7所述的移动机器人的停泊控制方法，其特征在于，所述相对位置关系的确定方式包括以下至少一种：

根据所述三维图像数据中对应所述停泊装置的图像特征，确定所述相对位置关系；

所述环境感应数据还包括二维图像数据，根据所述二维图像数据和/或三维图像数据中对应所述停泊装置的图像特征在相应图像数据中的图像位置，确定所述相对位置关系；以及

所述环境感应数据还包括二维图像数据和惯导数据，根据移动机器人在不同位置所获取的二维图像数据以及在不同位置之间移动的惯导数据，确定所述相对位置关系。