[发明专利]具有力感知能力的圆柱体夹持装置

说明书

本发明提供一种具有力感知能力的圆柱体夹持装置，用于解决现有技术中圆柱形零件不易抓取的问题，应用磁流变触觉传感器技术，调节控制夹紧力，实现对薄壁类易变形零件抓取。包括：基座，安装在所述基座上的成对设置的夹持组件，所述夹持组件包括摆杆、滑套、直线驱动件、支臂和末端夹持件，所述摆杆一端和所述基座铰接，所述摆杆另一端和所述支臂铰接，所述滑套活套在所述摆杆上，所述直线驱动件一端固定在所述基座上，所述直线驱动件的另一端和所述滑套转动连接，所述直线驱动件和所述滑套的相对转动轴线平行于圆柱体的轴线；所述末端夹持件为V形结构，一对所述夹持组件的所述末端夹持件对称设置形成对顶夹持结构。能够实现圆柱体的夹持。

技术领域

本发明涉及柱状零件搬运领域，特别是涉及一种具有力感知能力的圆柱体夹持装置。

背景技术

针对工业生产中，频繁出现的圆柱类零部件，装配、测试等作业环节中，需要反复搬运，尤其以减速器生产过程为例，诸多减速器零部件，轮廓多为圆柱面，且在生产过程中：需要频繁的检测、装配配型等转移操作，很多环节需要人徒手搬运，此过程人手抓取较大质量的圆柱类零部件，圆柱类零部件：其中多为空心结构，针对薄壁类圆柱件的搬运，必须有效控制夹紧力的大小，既要防止零部件脱落，同时又要保证零部件形变在规定范围内，存在诸多问题：抓取不稳定，劳动强度高、作业过程有风险等等。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种具有力感知能力的圆柱体夹持装置，用于解决现有技术中圆柱形零件不易抓取的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种具有力感知能力的圆柱体夹持装置，所述圆柱体为空心薄壁结构，包括：

基座，

安装在所述基座上的成对设置的夹持组件，所述夹持组件包括摆杆、滑套、直线驱动件、支臂和末端夹持件，所述摆杆一端和所述基座铰接，所述摆杆另一端和所述支臂铰接，所述滑套活套在所述摆杆上，所述直线驱动件一端固定在所述基座上，所述直线驱动件的另一端和所述滑套转动连接，所述直线驱动件和所述滑套的相对转动轴线平行于圆柱体的轴线；

所述末端夹持件为V形结构，一对所述夹持组件的所述末端夹持件对称设置形成对顶夹持结构；

两个所述夹持组件的所述直线驱动件的输出端背对设置；

所述末端夹持件上设有磁流变触觉传感器，所述磁流变触觉传感器用于检测夹持力的大小，并检测所述圆柱体的动摩擦力以判断所述圆柱体相对于所述末端夹持件是否滚动。

可选的，在一个所述夹持组件中，所述摆杆不止一个，且每个所述摆杆上均设有所述滑套。

可选的，在一个所述夹持组件中，各个所述滑套之间通过横杆连接，所述横杆和所述各个滑套转动配合或所述横杆和所述直线驱动件转动配合。

可选的，所述支臂包括横向支撑和竖向支撑，所述横向支撑和所述竖向支撑固定，所述末端夹持件固定在所述竖向支撑上。

可选的，所述末端夹持件在所述竖向支撑上的位置可调。

可选的，所述直线驱动件为气缸、直线电机或者液压缸。

可选的，所述基座上设有手持把手。

可选的，所述基座上设有法兰盘，所述法兰盘用于和机械臂连接。

如上所述，本发明的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，至少具有以下有益效果：