[发明专利]具有力感知能力的圆柱体夹持装置

权利要求书

1.一种具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于，所述圆柱体为空心薄壁结构，包括：

基座，

安装在所述基座上的成对设置的夹持组件，所述夹持组件包括摆杆、滑套、直线驱动件、支臂和末端夹持件，所述摆杆一端和所述基座铰接，所述摆杆另一端和所述支臂铰接，所述滑套活套在所述摆杆上，所述直线驱动件一端固定在所述基座上，所述直线驱动件的另一端和所述滑套转动连接，所述直线驱动件和所述滑套的相对转动轴线平行于圆柱体的轴线；

所述末端夹持件为V形结构，一对所述夹持组件的所述末端夹持件对称设置形成对顶夹持结构；

两个所述夹持组件的所述直线驱动件的输出端背对设置；

所述末端夹持件上设有磁流变触觉传感器，所述磁流变触觉传感器用于检测夹持力的大小，并检测所述圆柱体的动摩擦力以判断所述圆柱体相对于所述末端夹持件是否滚动。

2.根据权利要求1所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：在一个所述夹持组件中，所述摆杆不止一个，且每个所述摆杆上均设有所述滑套。

3.根据权利要求2所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：在一个所述夹持组件中，各个所述滑套之间通过横杆连接，所述横杆和所述各个滑套转动配合或所述横杆和所述直线驱动件转动配合。

4.根据权利要求1所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：所述支臂包括横向支撑和竖向支撑，所述横向支撑和所述竖向支撑固定，所述末端夹持件固定在所述竖向支撑上。

5.根据权利要求4所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：所述末端夹持件在所述竖向支撑上的位置可调。

6.根据权利要求1-5任一所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：所述直线驱动件为气缸、直线电机或者液压缸。

7.根据权利要求1-5任一所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：所述基座上设有手持把手。

8.根据权利要求1-5任一所述的具有力感知能力的圆柱体夹持装置，其特征在于：所述基座上设有法兰盘，所述法兰盘用于和机械臂连接。