[发明专利]一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法

说明书

本发明涉及一种三角履带式液压直驱仿形底盘，包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，轮桥通过平面转动部与摆件相接，平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；液压驱动系统为底盘提供驱动力。本发明还涉及一种三角履带式液压直驱仿形底盘的仿形方法。本发明具备较强的地形行驶适应能力，属于农业机械技术领域。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法。

背景技术

目前，农业机械行走底盘多采用轮式行走机构和全履带式行走机构。轮式行走机构具有运动平稳、能耗小、速度和方向控制容易等优点，因此得到普遍应用，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来，爬坡性能不好，不适用于丘陵山地作业，同时接地比压大，不能进入松软、泥泞的田地进行作业，具有局限性。全履带式行走机构接地比压小，水田通过性好，相较于轮式行走机构具有较好的爬坡性能，但越障性能一般，易发生侧翻，通用性较差。此外，目前农业机械行走底盘的行走机构与车架多为刚性连接，不具备地面仿形功能，地形适应性差。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种具备较强的地形行驶适应能力的三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种三角履带式液压直驱仿形底盘，包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，从而摆件通过左右摆动部相对于连接架左右摆动；轮桥通过平面转动部与摆件相接，从而平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；液压驱动系统为底盘提供驱动力。采用这种结构后，具备较强的地形行驶适应能力。

作为一种优选，左右摆动部包括旋转轴和旋转轴套，旋转轴与旋转轴套通过轴承连接，旋转轴固定在连接架上，旋转轴套与摆件一体设置；旋转轴沿着前后方向延伸。采用这种结构后，旋转轴套可以绕旋转轴转动，从而带动摆件转动。

作为一种优选，平面转动部包括主轴、法兰盘、轴承、主轴套，主轴通过法兰盘与摆件连接，主轴与主轴套通过轴承连接，主轴套与轮桥固定连接；主轴与旋转轴垂直。采用这种结构后，主轴可以随着摆件摆动，轮桥通过主轴套实现转动和摆动功能。

作为一种优选，仿形悬挂机构还包括限位块，限位块设置在轮桥上，限制轮桥左右转动的角度。采用这种结构后，轮桥仅一定的转动范围内转动，提高安全行以及转动精度。

作为一种优选，轮桥左转范围为0-15度，右转范围为0-15度。采用这种结构后，底盘转向灵活，转弯半径小。

作为一种优选，平面转动驱动机构包括转向油缸、转向油缸固定板、转向油缸固定架，转向油缸固定板与轮桥固定连接，转向油缸固定架与车架固定连接；转向油缸的一端与转向油缸固定板铰接，另一端与转向油缸固定架铰接；转向油缸与液压驱动系统相接。采用这种结构后，实现液压驱动底盘在平面内的转动。

作为一种优选，转向油缸固定架与车架之间设有加强板；加强板为直角三角形平板结构；车架包括两条相互平行的左右排列的主梁，主梁沿着前后方向延伸，转向油缸固定架安装在两条主梁之间。采用这种结构后，连接稳定，牢固。