[发明专利]一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法

权利要求书

1.一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；

仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，从而摆件通过左右摆动部相对于连接架左右摆动；轮桥通过平面转动部与摆件相接，从而平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；

两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；

液压驱动系统为底盘提供驱动力；

左右摆动部包括旋转轴和旋转轴套，旋转轴与旋转轴套通过轴承连接，旋转轴固定在连接架上，旋转轴套与摆件一体设置；旋转轴沿着前后方向延伸；

平面转动部包括主轴、法兰盘、轴承、主轴套，主轴通过法兰盘与摆件连接，主轴与主轴套通过轴承连接，主轴套与轮桥固定连接；主轴与旋转轴垂直。

2.按照权利要求1所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：仿形悬挂机构还包括限位块，限位块设置在轮桥上，限制轮桥左右转动的角度。

3.按照权利要求2所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：轮桥左转范围为0-15度，右转范围为0-15度。

4.按照权利要求1所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：平面转动驱动机构包括转向油缸、转向油缸固定板、转向油缸固定架，转向油缸固定板与轮桥固定连接，转向油缸固定架与车架固定连接；转向油缸的一端与转向油缸固定板铰接，另一端与转向油缸固定架铰接；转向油缸与液压驱动系统相接。

5.按照权利要求4所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：转向油缸固定架与车架之间设有加强板；加强板为直角三角形平板结构；车架包括两条相互平行的左右排列的主梁，主梁沿着前后方向延伸，转向油缸固定架安装在两条主梁之间。

6.按照权利要求1所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：三角履带轮包括多个支重轮、两个张紧轮、一个履带架、一个驱动轮、一个马达固定部件、一根履带、一个液压行走马达；多个支重轮沿着前后排列设置在履带架下方，两个张紧轮分别设置在履带架的前后两端，马达固定部件固定在履带架上方，液压行走马达安装在马达固定部件上，驱动轮安装在马达固定部件上，驱动轮与液压行走马达相接，驱动轮位于履带架上方；履带将支重轮、张紧轮及驱动轮包覆；履带架与轮桥固定连接。

7.按照权利要求6所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：液压行走马达与液压驱动系统相接。

8.一种三角履带式液压直驱仿形底盘的仿形方法，采用权利要求1-7中任一项所述的三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：运行时，前面两个三角履带轮贴地运行，后面两个三角履带轮通过左右摆动部左右摆动而仿形贴地，从而保证四轮同时贴地。