[发明专利]具备图标编程功能的机器人示教装置

说明书

本发明提供具备图标编程功能的机器人示教装置。机器人示教装置通过配置表示机器人的动作命令的命令图标来生成机器人的动作程序。机器人示教装置具备标记显示单元，该标记显示单元在动作命令包含多个位置数据的情况下，在一个命令图标上关联多个将位置数据的识别符关联的标记而进行显示。

技术领域

本发明涉及机器人示教装置，特别涉及具备图标编程功能的机器人示教装置。

背景技术

作为生成机器人的动作程序的方法，目前提出了一种通过将各种动作命令置换为图标并将图标配置在生成画面上而在视觉上生成机器人的动作程序的图标编程。作为与该编程方法相关的技术，公知有后述的文献。

在日本专利第6498366号公报中记载了如下内容：从显示了具有状态窗口的功能图标的第1区域中选择功能图标，并将复制了功能图标的功能图标配置于第2区域，设定配置于第2区域的功能图标所表示的功能的参数，基于功能图标以及设定来生成控制程序，根据设定来变更功能图标的外观，其中，该状态窗口显示构成针对机器人的控制程序的功能的参数的设定概要。作为功能图标的一例，公开有具备显示通过点的名称的状态窗口的通过点图标。

在机器人的动作程序中，机器人的动作命令大多包含位置数据。在图标编程环境中，通过在表示机器人的动作命令的图标上显示位置数据，能够向用户提示动作命令包含位置数据的情况。然而，在高功能的动作命令的情况下，有时一个动作命令会包含多个位置数据，若存在多个位置数据，则图标上的位置数据的显示可能变得复杂。因此，期望在视觉上简洁地表现一个动作命令包含多个位置数据的情况。另外，在高功能的动作命令的情况下，有时会在机器人程序内部修正并使用用户设定的位置数据。如果没有对用户提示对位置数据进行修正并使用的情况，则当执行与意图不同的机器人动作时，用户会误解。因此，还需要能够在视觉上简洁地掌握修正并使用位置数据的情况。

另一方面，在机器人的动作程序中，有时想要从指定的中途行执行程序。在基于文本的程序的情况下，存在通过使光标对准中途行将该行指定为执行开始行的方法。在基于图标的程序的情况下，为了编辑命令图标的设定值，需要选择该图标。因此，如果与基于文本的程序同样地要通过图标的选择来变更执行行，则有可能无法判断所选择的操作是为了想要编辑程序还是为了指定执行开始行。因此，用于编辑的图标选择有时会伴随着执行开始行的变更，有时会导致不希望的执行开始行的变更。因此，也需要能够独立地设定程序的执行行和用于编辑的选择行的方法。

发明内容

对此，寻求一种提高图标编程功能的便利性的技术。

本公开的一个方式为提供一种机器人示教装置，通过配置表示机器人的动作命令的命令图标来生成机器人的动作程序，该机器人示教装置具备标记显示单元，该标记显示单元在动作命令包含多个位置数据的情况下，在一个命令图标上关联多个将位置数据的识别符关联的标记而进行显示。

本公开的另一方式为提供一种机器人示教装置，通过配置表示机器人的动作命令的命令图标来生成机器人的动作程序，所述机器人示教装置具备：标记显示单元，其在动作命令包含位置数据的情况下，在命令图标上关联将位置数据的识别符关联的标记而进行显示；以及形状变更单元，其在修正并使用位置数据的情况下，变更标记的形状。

本公开的另一方式为提供一种机器人示教装置，通过配置表示机器人的动作命令的命令图标来生成机器人的动作程序，该机器人示教装置具备执行开始线显示单元，该执行开始线显示单元在命令图标上显示表示动作程序内的执行开始位置的执行开始线。

附图说明

图1是表示一个实施方式中的机器人示教装置的概要结构的框图。

图2是一个实施方式中的机器人示教装置的功能框图。

图3是表示编程画面的一例的图。

图4是表示包含多个位置数据的动作命令的一例的立体图。

图5是表示图4的动作命令的详细画面的一例的图。