[发明专利]一种巡航调控方法、装置和工程车辆

说明书

本申请实施例提供一种巡航调控方法、装置和工程车辆，该巡航调控方法包括：当处于巡航模式时，获取卷扬机构当前时刻的卷扬速度；基于当前时刻的卷扬速度与存储的目标卷扬速度利用闭环控制调节对卷扬调控组件的参数进行调节，以使下一时刻的实际卷扬速度与目标卷扬速度之间的差值在预设误差范围内。本申请的技术方案通过在巡航过程中对卷扬速度进行实时监测并利用闭环反馈控制对卷扬调控组件的相关参数进行调节，以实现卷扬速度的及时调整，保证其速度恒定，避免因如控制阀件等不稳定因素对其稳定性造成不利影响等。

技术领域

本申请涉及工程控制技术领域，尤其涉及一种巡航调控方法、装置和工程车辆。

背景技术

理想状态下，在卷扬钢丝绳的提拉下，挖掘组件(即钢丝绳负载)做匀速运动对主机系统各模块的工作稳定性是比较有利的。但是，实际施工过程中，往往会因为一些因素，比如控制阀件不稳定等而引起挖掘组件的速度难以恒定，此时可能会对主机产生不利影响，甚至还可能出现组件的磨损或损坏等。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种巡航调控方法、装置和工程车辆。

本申请的一实施例提供一种巡航调控方法，包括：

当处于巡航模式时，获取卷扬机构当前时刻的卷扬速度；

基于所述当前时刻的卷扬速度与存储的目标卷扬速度利用闭环控制调节对卷扬调控组件的控制参数进行调节，以使下一时刻的实际卷扬速度与所述目标卷扬速度之间的差值在预设误差范围内。

在一种实施例中，该巡航调控方法还包括：

若检测到巡航停止信号，则退出所述巡航模式并切换到人工操控模式。

在一种实施例中，所述获取当前时刻的卷扬速度之前，该巡航调控方法还包括：

当检测到巡航启动信号时，获取对应的卷扬动作、在指定时间段内的多组卷扬速度和所述卷扬调控组件在所述指定时间段内的多组控制参数；其中，所述指定时间段包括检测到所述巡航启动信号之前的预设时间段；

根据所述多组卷扬速度计算对应的速度均值，根据所述多组控制参数计算对应的控制参数均值，将所述控制参数均值作为巡航初始设置数据，将所述速度均值作为所述目标卷扬速度；

依据所述巡航初始设置数据对所述卷扬调控组件的初始量进行设定，以执行所述卷扬动作的巡航操作。

在一种实施例中，所述基于所述当前时刻的卷扬速度与存储的目标卷扬速度利用闭环控制调节对卷扬调控组件的控制参数进行调节包括：

根据当前时刻的卷扬速度和所述目标卷扬速度之间的偏差值计算对应于所述卷扬调控组件的控制参数所需的调整量；

基于所述调整量在所述卷扬调控组件的当前控制量的基础上进行所述控制参数的调整；

在所述卷扬调控组件进行调整后，将调整后的实际卷扬速度进行反馈以用于判断与所述目标卷扬速度之间的差值是否在预设误差范围内。

在一种实施例中，所述卷扬调控组件包括用于卷扬操作控制的先导手柄，所述卷扬调控组件的控制参数包括所述先导手柄处施加的输入量。

在一种实施例中，若所述卷扬调控组件包括至少两种，所述基于所述当前时刻的卷扬速度与存储的目标卷扬速度利用闭环控制调节对卷扬调控组件的控制参数进行调节包括：

按照预设优先级选取规则从所述至少两种卷扬调控组件中选取出优先级最高的作为第一被调对象，并根据所述当前时刻的卷扬速度和所述目标卷扬速度之间的偏差值计算对应于所述第一被调对象的控制参数所需的调整量；