[发明专利]一种巡航调控方法、装置和工程车辆

权利要求书

1.一种巡航调控方法，其特征在于，包括：

当处于巡航模式时，获取卷扬机构当前时刻的卷扬速度；

当检测到巡航启动信号时，获取对应的卷扬动作、在指定时间段内的多组卷扬速度和卷扬调控组件在所述指定时间段内的多组控制参数；其中，所述指定时间段包括检测到所述巡航启动信号之前的预设时间段；

根据所述多组卷扬速度计算对应的速度均值，根据所述多组控制参数计算对应的控制参数均值，将所述控制参数均值作为巡航初始设置数据，将所述速度均值作为目标卷扬速度；

依据所述巡航初始设置数据对所述卷扬调控组件的初始量进行设定，以执行所述卷扬动作的巡航操作；

基于所述当前时刻的卷扬速度与所述目标卷扬速度利用闭环控制调节对所述卷扬调控组件的控制参数进行调节，并将调整后的实际卷扬速度进行反馈，以使调整后的所述实际卷扬速度与所述目标卷扬速度之间的差值在预设误差范围内。

2.根据权利要求1所述的巡航调控方法，其特征在于，还包括：

若检测到巡航停止信号，则退出所述巡航模式并切换到人工操控模式。

3.根据权利要求1所述的巡航调控方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻的卷扬速度与存储的目标卷扬速度利用闭环控制调节对所述卷扬调控组件的控制参数进行调节包括：

根据当前时刻的卷扬速度和所述目标卷扬速度之间的偏差值计算对应于所述卷扬调控组件的控制参数所需的调整量；

基于所述调整量在所述卷扬调控组件的当前控制量的基础上进行所述控制参数的调整：

在所述卷扬调控组件进行调整后，将调整后的实际卷扬速度进行反馈以用于判断与所述目标卷扬速度之间的差值是否在预设误差范围内。

4.根据权利要求3所述的巡航调控方法，其特征在于，所述卷扬调控组件包括用于卷扬操作控制的先导手柄，所述卷扬调控组件的控制参数包括所述先导手柄处施加的控制量。

5.根据权利要求1所述的巡航调控方法，其特征在于，若所述卷扬调控组件包括至少两种，所述基于所述当前时刻的卷扬速度与存储的目标卷扬速度利用闭环控制调节对卷扬调控组件的控制参数进行调节包括：

按照预设优先级选取规则从所述至少两种卷扬调控组件中选取出优先级最高的作为第一被调对象，并根据所述当前时刻的卷扬速度和所述目标卷扬速度之间的偏差值计算对应于所述第一被调对象的控制参数所需的调整量；

若计算到的所述调整量超过所述第一被调对象的最大调控范围或调控精度，则选取优先级为次之的第二被调对象，并对所述第一被调对象进行调节后对所述第二被调对象的控制参数进行调节。

6.根据权利要求5所述的巡航调控方法，其特征在于，所述卷扬调控组件包括用于卷扬操作控制的先导手柄，以及卷扬用驱动装置和/或用于控制卷扬机构所需油量的主泵，其中，若所述卷扬用驱动装置作为被调对象，所述卷扬调控组件的控制参数包括所述卷扬用驱动装置的排量；若所述主泵作为被调对象，所述卷扬调控组件的控制参数包括所述主泵的输出油量。

7.一种巡航调控装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当处于巡航模式时，获取卷扬机构当前时刻的卷扬速度；当检测到巡航启动信号时，获取对应的卷扬动作、在指定时间段内的多组卷扬速度和卷扬调控组件在所述指定时间段内的多组控制参数；其中，所述指定时间段包括检测到所述巡航启动信号之前的预设时间段；根据所述多组卷扬速度计算对应的速度均值，根据所述多组控制参数计算对应的控制参数均值，将所述控制参数均值作为巡航初始设置数据，将所述速度均值作为目标卷扬速度；依据所述巡航初始设置数据对所述卷扬调控组件的初始量进行设定，以执行所述卷扬动作的巡航操作；

闭环调节模块，用于基于所述当前时刻的卷扬速度与所述目标卷扬速度利用闭环控制调节对所述卷扬调控组件的控制参数进行调节，并将调整后的实际卷扬速度进行反馈，以使调整后的所述实际卷扬速度与所述目标卷扬速度之间的差值在预设误差范围内。

8.一种工程车辆，其特征在于，所述工程车辆包括卷扬机构，所述卷扬机构采用如权利要求1-6中任一项所述的巡航调控方法进行巡航控制。

9.根据权利要求8所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆为连续墙抓斗机、旋挖钻机或螺旋钻机。