[发明专利]机器人的弹窗交互方法、装置、机器人及计算机存储介质

说明书

本发明公开一种机器人的弹窗交互方法，包括：在机器人与障碍物发生碰撞时，判断当前运动能否暂停；若当前运动能暂停，则弹出暂停运行的交互窗口；若当前动作不能暂停，则弹出停止运行的交互窗口。本发明所提出的机器人的弹窗交互方法，在机器人与障碍物发生碰撞时，不是通过报警、报错等方式停止机器人的运行，而是先对机器人当前执行的动作指令进行判断，再根据判断结果弹出暂停运行的交互窗口或停止运行的交互窗口，以供工作人员对机器人执行相关操作。若弹出的是暂停运行的交互窗口，则无需对机器人进行停止运行的操作，此时机器人正处于暂停运行的状态，待障碍物被移除后便可继续执行被暂停的动作指令，从而提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的弹窗交互方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对于工业机器人的要求越来越高，特别是在机器人安全性能方面。为保证人身安全，在与机器人协同工作时，机器人会实时检测两者之间是否存在碰撞。

在机器人检测到其与工作人员之间存在碰撞时，控制系统会通过报警、报错及断电等方式停止机器人的运行，以避免机器人在继续运行时与工作人员发生碰撞，对工作人员的人身安全造成危害。

然而，由于在每次检测到存在碰撞的情况时，都需要停止机器人的运行，这种方式使得机器人需要频繁切换工作状态，并且每次停机后都需要专门的人员来处理，导致机器人的工作效率下降，同时这种停止运行的交互方式会给用户带来较差的体验感。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种机器人的弹窗交互方法，旨在解决现有的机器人在发生碰撞时需对机器人停止运行的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种机器人的弹窗交互方法，该机器人的弹窗交互方法包括：在机器人与障碍物发生碰撞时，判断所述机器人的当前运动能否暂停；若所述机器人的当前运动动能暂停，则弹出暂停运行的交互窗口；若所述机器人的当前运动不能暂停，则弹出停止运行的交互窗口。

优选地，在所述弹出暂停运行的交互窗口的步骤之后，所述机器人的弹窗交互方法还包括：若接收到碰撞已排除的反馈指令，则控制所述机器人继续执行被暂停的运动；若接收到退出运行的反馈指令，则控制所述机器人停止运行。

优选地，所述若接收到碰撞已排除的反馈指令包括：接收通过所述交互窗口的虚拟按键输入的继续运行指令，所述继续运行指令表示碰撞已排除；或，接收通过所述机器人的复位按键输入的继续运行指令，所述继续运行指令表示碰撞已排除。

优选地，所述机器人的弹窗交互方法还包括：在机器人与障碍物发生碰撞前，通过设置在所述机器人上的电子皮肤感知所述障碍物；在感知到所述障碍物时，根据预先设定的障碍应对策略，执行感知暂停指令或主动避障指令。

本发明还提出一种机器人的弹窗交互装置，该机器人的弹窗交互装置包括：指令判断模块，用于在机器人与障碍物发生碰撞时，判断所述机器人的当前运动能否被暂停；第一窗口弹出模块，用于在所述机器人的当前运动能暂停时，弹出暂停运行的交互窗口；第二窗口弹出模块，用于在所述机器人的当前运动不能暂停时，弹出停止运行的交互窗口。

优选地，所述机器人的弹窗交互装置还包括：指令执行模块，用于在接收到碰撞已排除的反馈指令时，控制所述机器人继续执行被暂停的运动；指令停止模块，用于在接收到退出运行的反馈指令时，控制所述机器人停止运行。

优选地，所述指令执行模块包括：第一指令接收单元，用于接收通过所述交互窗口的虚拟按键输入的继续运行指令，所述继续运行指令表示碰撞已排除；第二指令接收单元，用于接收通过所述机器人的复位按键输入的继续运行指令，所述继续运行指令表示碰撞已排除。

优选地，所述机器人的弹窗交互装置还包括：障碍感知模块，用于在机器人与障碍物发生碰撞前，通过电子皮肤感知所述障碍物；障碍应对模块，用于在感知到所述障碍物时，根据预先设定的障碍应对策略，执行感知暂停指令或主动避障指令。