[发明专利]一种机器人避让性能测试方法及装置

权利要求书

1.一种机器人避让性能测试方法，其特征在于，包括：

构建多个第一测试场地，对每个所述第一测试场地，所述第一测试场地包括：多个障碍物，多个所述障碍物的类型相同，每个障碍物所属区域不同；对每两个相邻障碍物所属区域，所述两个相邻障碍物所属区域之间的连接通道的宽度大于待测试机器人的最小通过间隙且小于设定距离阈值，各个所述第一测试场地之间的障碍物的类型各不相同；

对在每个所述第一测试场地中的每次避让测试，发送移动指令至所述待测试机器人，并采集所述待测试机器人在所述第一测试场地中移动过程中，成功避让障碍物的个数，及所述待测试机器人从所述第一测试场地中起始点到终点所需的时间；

确定所述待测试机器人在第一设定避让测试次数下，在多个所述第一测试场地成功避让障碍物的总个数，与在多个所述第一测试场地避让障碍物的总个数的比例，作为避让种类级别；

计算所述第一测试场地中起始点到终点的距离除以所述时间及所述待测试机器人的类型所对应的额定速度，得到避让速度效率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小通过间隙通过以下步骤测试得到：

设定所述待测试机器人在两个障碍物之间通过的导航路径；

对每次最小通过间隙测试，发送移动指令至所述待测试机器人，以使所述机器人按照所述导航路径移动，并判断所述待测试机器人是否成功从两个障碍物之间通过；

若成功，则缩小两个障碍物之间的间距；

若未成功，则将上一次测试对应的两个障碍物之间的间距，作为最小通过间隙。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建第二测试场地，所述第二测试场地包括：至少一个移动的障碍物，所述移动的障碍物在起始点至终点之间的区域中移动；

对所述待测试机器人每次从所述第二测试场地的起始点移动至终点的过程，采集所述待测试机器人碰撞所述移动的障碍物的次数，并采集所述待测试机器人所需的时间，并计算所述第二测试场地的起始点到终点的距离除以所述待测试机器人所需的时间，得到运行速度；

基于每次得到的所述运行速度，计算所述待测试机器人在设定移动次数下的平均速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建第三测试场地，所述第三测试场地包括：凹型障碍物，起始点设置在所述凹型障碍物的开口内，终点设置在所述凹型障碍物的开口外；

设置所述待测试机器人从所述第三测试场地的起始点开始移动，对每次脱困能力测试，判断所述待测试机器人是否成功从所述第三测试场地的起始点移动至终点，并在成功从所述第三测试场地的起始点移动至终点时，采集所述待测试机器人所需要的时间；

在测试次数为第二设定测试次数的情况下，基于所述待测试机器人所需要的时间，计算所述待测试机器人的脱困平均时间，并基于判断所述待测试机器人是否成功从所述第三测试场地的起始点移动至终点的结果，计算脱困概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建第四测试场地，所述第四测试场地中设置有起始点和终点；

控制至少两个所述待测试机器人进入自动导航模式，并设置两个所述待测试机器人从第四测试场地中不同的位置开始移动，并相向运动；

对每次互相避让测试，确定两个所述待测试机器人是否发生碰撞；

在互相避让测试次数确定的情况下，统计两个所述待测试机器人不发生碰撞的概率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建第五测试场地，所述第五测试场地包括：第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域之间的连接通道的宽度仅允许一个待测试机器人通过；

控制至少两个所述待测试机器人进入自动导航模式，并设置第一待测试机器人的行进路线为从所述第一区域向所述第二区域移动，设置第二待测试机器人的行进路线为从所述第二区域向所述第一区域移动；

对每次互相避让测试，确定所述第一待测试机器人和所述第二待测试机器人是否在设定时间内均到达指定区域，并记录确定结果；

在互相避让测试次数确定的情况下，基于每个所述确定结果，统计两个所述待测试机器人成功避让的概率。