[发明专利]一种机器人避让性能测试方法及装置

说明书

本发明提供了一种机器人避让性能测试方法及装置，该方法至少通过构建多个第一测试场地，并在每个第一测试场地进行避让测试，并确定所述待测试机器人在第一设定测试次数下，在多个所述第一测试场地成功避让障碍物的总个数，与在多个所述第一测试场地避让障碍物的总个数的比例，及计算第一测试场地中起始点到终点的距离除以所述时间及所述待测试机器人的类型所对应的额定速度，得到避让速度效率，实现以量化计算方式进行避让性能测试，实现避让性能的量化计算，提高避让性能测试的客观性。并且，各个第一测试场地之间的障碍物的类型各不相同，保证对待测试机器人在不同的测试场地进行避让测试，提高避让测试的准确性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人避让性能测试方法及装置。

背景技术

目前，服务于场景内的机器人具备场景内的定位、导航、避让、脱困等能力。而定位、导航、避让、脱困等能力的强弱，会影响机器人的工作效率。因此，有必要对机器人的避让等能力进行测试，以及时调整机器人的避让等能力。

但是，目前缺乏对机器人避让性能的测试方法。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的主要目的在于提供一种机器人避让性能测试方法及装置，以达到提高避让性能测试的客观性及准确性。

为达到上述目的，本发明提供一种机器人避让性能测试方法，包括：

构建多个第一测试场地，对每个所述第一测试场地，所述第一测试场地包括：多个障碍物，多个所述障碍物的类型相同，每个障碍物所属区域不同；对每两个相邻障碍物所属区域，所述两个相邻障碍物所属区域之间的连接通道的宽度大于待测试机器人的最小通过间隙且小于设定距离阈值，各个所述第一测试场地之间的障碍物的类型各不相同；

对在每个所述第一测试场地中的每次避让测试，发送移动指令至所述待测试机器人，并采集所述待测试机器人在所述第一测试场地中移动过程中，成功避让障碍物的个数，及所述待测试机器人从所述第一测试场地中起始点到终点所需的时间；

确定所述待测试机器人在第一设定避让测试次数下，在多个所述第一测试场地成功避让障碍物的总个数，与在多个所述第一测试场地避让障碍物的总个数的比例，作为避让种类级别；

计算所述第一测试场地中起始点到终点的距离除以所述时间及所述待测试机器人的类型所对应的额定速度，得到避让速度效率。

优选的，所述最小通过间隙通过以下步骤测试得到：

设定所述待测试机器人在两个障碍物之间通过的导航路径；

对每次最小通过间隙测试，发送移动指令至所述待测试机器人，以使所述机器人按照所述导航路径移动，并判断所述待测试机器人是否成功从两个障碍物之间通过；

若成功，则缩小两个障碍物之间的间距；

若未成功，则将上一次测试对应的两个障碍物之间的间距，作为最小通过间隙。

优选的，所述方法还包括：

构建第二测试场地，所述第二测试场地包括：至少一个移动的障碍物，所述移动的障碍物在起始点至终点之间的区域中移动；

对所述待测试机器人每次从所述第二测试场地的起始点移动至终点的过程，采集所述待测试机器人碰撞所述移动的障碍物的次数，并采集所述待测试机器人所需的时间，并计算所述第二测试场地的起始点到终点的距离除以所述待测试机器人所需的时间，得到运行速度；

基于每次得到的所述运行速度，计算所述待测试机器人在设定移动次数下的平均速度。

优选的，所述方法还包括：

构建第三测试场地，所述第三测试场地包括：凹型障碍物，起始点设置在所述凹型障碍物的开口内，终点设置在所述凹型障碍物的开口外；