[发明专利]停车辅助系统

说明书

停车辅助系统。一种停车辅助系统构造成使车辆自主地移动到目标停车位置。所述停车辅助系统包括：距离获取单元，所述距离获取单元构造成获取所述车辆与设置在所述目标停车位置的车辆止动器之间的距离；以及控制单元，所述控制单元构造成基于由所述距离获取单元获取的距离控制所述车辆向所述目标停车位置的移动。

技术领域

本发明涉及一种停车辅助系统，该停车辅助系统被构造成使车辆自主地移动到目标停车位置。

背景技术

传统上，已经提出了各种用于将车辆停在规定位置的方法。例如，JP2019-93761A公开了一种用于车辆的行驶辅助装置。该行驶辅助装置包括台阶确定单元和制动力/驱动力设置单元。台阶确定单元执行对与车轮接触的台阶是否是用于使车辆停止的台阶的确定处理。当台阶确定单元确定与车轮接触的台阶是用于使车辆停止的台阶时，制动力/驱动力设置单元执行请求通过增大车辆的制动力而使车辆停止的停止请求控制。

在JP2019-93761A中，在车轮与用于使车辆停止的台阶(以下称为“车辆止动器(vehicle stopper)”)接触之后，增大车辆的制动力。因此，在车轮与车辆止动器接触之前，不能根据车辆与车辆止动器之间的距离来调节车辆的驱动力和制动力。因此，车轮可能在车辆的驱动力相对大的状态下与车辆止动器接触，这可能增大由车轮与车辆止动器之间的接触而引起的冲击并影响车辆的乘坐舒适性。

发明内容

鉴于现有技术中的这种问题，本发明的主要目的是提供一种停车辅助系统，其能够减轻由于车轮与车辆止动器之间的接触而引起的冲击并提高车辆的乘坐舒适性。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种停车辅助系统1，其构造成使车辆V自主地移动到目标停车位置P3，所述停车辅助系统1包括：距离获取单元7、41，其构造成获取车辆与设置在目标停车位置的车辆止动器Z之间的距离；以及控制单元43，其构造成基于由所述距离获取单元获取的距离控制所述车辆向所述目标停车位置的移动。

根据该设置，可以在车轮与车辆止动器接触之前根据车辆与车辆止动器之间的距离来开始车辆的停车控制。因此，可以防止在车辆的驱动力相对大的状态下车轮与车辆止动器接触。因此，可以减轻由车轮与车辆止动器之间的接触而引起的冲击，并且可以提高车辆的乘坐舒适性。

在上述设置中，优选地，当车辆向目标停车位置移动时，控制单元将车辆的车辆速度和/或车辆速度的N倍微分值(N times differential value)限制在规定范围内，N是整数。

根据该设置，可以防止在车辆的车辆速度和/或车辆速度的N倍微分值过大的状态下车轮与车辆止动器接触。因此，可以更有效地减轻由车轮与车辆止动器之间的接触而引起的冲击，并且可以进一步提高车辆的乘坐舒适性。

在上述设置中，优选地，车辆包括至少一个车轮W，并且当车辆向目标停车位置移动时，控制单元控制车辆的驱动力和/或制动力，使得车轮的驱动扭矩小于爬升扭矩，该爬升扭矩使车轮能够爬过车辆止动器。

根据该设置，当车辆到达目标停车位置时，可以防止车轮爬过车辆止动器。

在上述设置中，优选地，在车辆向目标停车位置移动时，控制单元确定车轮是否已经沿车辆向目标停车位置的移动方向与位于车辆止动器的上游侧的台阶S接触，并且在控制单元确定车轮已经与台阶接触的情况下，控制单元基于台阶与车轮的接触状态来设置车辆的驱动力，使得车轮的驱动扭矩小于爬升扭矩。

根据该设置，可以基于台阶与车轮的接触状态将车辆的驱动力设置为适当的值，同时防止车轮爬过车辆止动器。

在上述设置中，优选地，至少一个车轮包括多个车轮，并且所述控制单元构造成基于已经与所述台阶接触的车轮的数量来设置车辆的驱动力。

根据该设置，可以基于已经与所述台阶接触的车轮的数量将车辆的驱动力设置为适当的值。