[发明专利]停车辅助系统

权利要求书

1.一种停车辅助系统，所述停车辅助系统构造成使车辆自主地移动到目标停车位置，所述停车辅助系统包括：

距离获取单元，所述距离获取单元构造成获取所述车辆与设置在所述目标停车位置的车辆止动器之间的距离；以及

控制单元，所述控制单元构造成基于由所述距离获取单元获取的距离控制所述车辆向所述目标停车位置的移动。

2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述车辆向所述目标停车位置移动时，所述控制单元将所述车辆的车辆速度和/或所述车辆速度的N倍微分值限制在规定范围内，其中，N是整数。

3.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述车辆包括至少一个车轮，并且

当所述车辆向所述目标停车位置移动时，所述控制单元控制所述车辆的驱动力和/或制动力，使得所述车轮的驱动扭矩小于爬升扭矩，所述爬升扭矩使所述车轮能够爬过所述车辆止动器。

4.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，在所述车辆向所述目标停车位置移动时，所述控制单元确定所述车轮是否已经沿所述车辆朝向所述目标停车位置的移动方向与位于所述车辆止动器的上游侧的台阶接触，并且

在所述控制单元确定所述车轮已经与所述台阶接触的情况下，所述控制单元基于所述台阶与所述车轮的接触状态来设置所述车辆的驱动力，使得所述车轮的驱动扭矩小于所述爬升扭矩。

5.根据权利要求4所述的停车辅助系统，其中，所述至少一个车轮包括多个车轮，并且

所述控制单元构造成基于已经与所述台阶接触的车轮的数量设置所述车辆的驱动力。

6.根据权利要求4或5所述的停车辅助系统，其中，所述控制单元构造成根据已经与所述台阶接触的车轮是驱动轮还是从动轮来设置所述车辆的驱动力。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的停车辅助系统，其中，在所述车辆已经移动到所述目标停车位置之后所述控制单元校正所述车辆的停车位置的情况下，所述控制单元将第一最大车辆速度设置为低于第二最大车辆速度，所述第一最大车辆速度是在校正所述车辆的停车位置时所述车辆的最大车辆速度，所述第二最大车辆速度是在所述车辆向所述目标停车位置移动时所述车辆的最大车辆速度。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的停车辅助系统，其中，当所述车辆移动了由所述距离获取单元获取的距离时，所述控制单元使所述车辆停止。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的停车辅助系统，其中，在所述目标停车位置不存在所述车辆止动器的情况下，所述距离获取单元将虚拟车辆止动器设置在所述目标停车位置，并且获取所述车辆与所述虚拟车辆止动器之间的距离，并且

在所述目标停车位置不存在所述车辆止动器的情况下，所述控制单元基于所述车辆与所述虚拟车辆止动器之间的距离来控制所述车辆向所述目标停车位置的移动。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的停车辅助系统，其中，在执行垂直停车时在所述目标停车位置的特定区域中检测出高度等于或低于规定基准高度的对象的情况下，所述距离获取单元将所述对象识别为所述车辆止动器，并且

在执行垂直停车时在所述特定区域以外的区域中检测到高度等于或低于所述基准高度的对象的情况下，所述距离获取单元不将所述对象识别为所述车辆止动器或障碍物。