[发明专利]激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置及方法

说明书

本发明提供一种激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置及方法，该装置包括设置在激光传感智能焊接机器人机架上的导轨，导轨上设置有托盘，托盘上设置有压紧单元，压紧单元的一侧设置有铜排，铜排可抵接在待焊接工件上，且铜排连接至焊接回路接地；机架上设置有绝缘层，导轨设置在绝缘层的上方，激光传感智能焊接机器人的控制回路接地与机架相连接。该方法通过隔离变压器实现焊接回路电源与控制回路电源的隔离。本发明可以实现焊接回路与控制回路的电隔离，避免焊接回路的电压、电流对控制回路的器件造成影响，确保控制回路的器件的稳定运行。

技术领域

本发明涉及智能焊接的技术领域，具体的，是涉及一种激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置以及该装置的工作方法。

背景技术

建筑行业大量使用铝模板进行建筑施工，现有的铝模板通常由底板以及多块侧板、隔板焊接而成。如果使用人工焊接，一方面焊接质量无法得到保证，另一方面由于人工焊接效率低下，导致铝模板的制作时间长，影响模板的加工效率。因此，人们考虑使用自动化设备对铝模板进行焊接，例如使用自动化的焊接机对铝模板进行焊接。例如中国发明专利申请CN110961778A公开了一种用于对铝模板进行自动焊接的焊接设备以及这种焊接设备的焊接方法。这种焊接设备是一种激光传感智能焊接机器人，其设置有彩色相机以及焊枪，通过彩色相机拍摄待焊接的铝模板的形状并识别出待焊接的区域，然后计算焊枪的运动轨迹，焊枪按照计算的运动轨迹进行运动并对铝模板进行焊接。因此，这种焊接设备需要焊枪的位置非常精准，以确保铝模板的焊接质量。

由于焊接设备设置有焊接回路以及控制回路，焊接回路主要包括焊枪等高压用电设备，而控制回路主要包括控制器、伺服电机等低压器件。目前的焊接设备设置有一个公共的接地端，即焊接回路与控制回路的接地均为公共接地端。由于焊接回路的电压较高，且电流较大，这样的设计将导致焊接回路的高压对控制回路的低压造成影响，例如导致控制回路的电压过高，影响控制回路的电子器件的工作。

另外，由于铝模板焊接的时候需要对铝模板进行夹持固定，但由于焊接回路的电流较大，较大的电流将容易沿着夹持铝模板的部件流向焊接设备的机架，容易导致机架带电，对焊接设备的操作人员的人身安全带来威胁。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种避免焊接回路的电压、电流对控制回路造成影响的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置。

本发明的第二目的是提供一种避免焊接回路电流对控制回路电流造成影响的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置的工作方法。

为实现本发明的第一目的，本发明提供的激光传感智能焊接机器人焊接回路接地与控制接地分开的装置包括设置在激光传感智能焊接机器人机架上的导轨，导轨上设置有托盘，托盘上设置有压紧单元，压紧单元的一侧设置有铜排，铜排可抵接在待焊接工件上，且铜排连接至焊接回路接地；机架上设置有绝缘层，导轨设置在绝缘层的上方，激光传感智能焊接机器人的控制回路接地与机架相连接。

由上述方案可见，压紧单元一侧的铜排可以抵接到铝模板等待焊接的工件上，从而形成焊接回路的接地端，流经铜排的电流可以流经导轨，由于导轨与机架之间设置有绝缘层，因此，焊接回路的电流不会流经机架，机架上不会形成大电流，保障操作人员的安全。

另外，由于控制回路的接地设置在机架，且绝缘层实现了焊接回路与机架之间的绝缘，也就是实现了焊接回路与控制回路接地之间的隔离，避免焊接回路的电压、电流对控制回路造成影响。

一个优选的方案是，托盘包括基座，基座的下方设置有夹持件，夹持件夹持在导轨上。

由此可见，托盘通过夹持件夹持在导轨上，托盘可以通过驱动机构带动在导轨上运动，从而确保托盘的运动轨迹。

进一步的方案是，夹持件包括两个向下延伸的夹持臂，两个夹持臂分别位于导轨的两侧；导轨的两个侧表面设置有凹陷部，两个夹持臂分别与凹陷部配合。