[发明专利]AGV车一致性校准的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种AGV车一致性校准的方法，其特征是，包括以下步骤：

获取货叉根部坐标；

将货叉根部坐标转换为以AGV车运动中心为坐标系原点的坐标；

计算AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量；

根据AGV车控制点计算货叉根部的校准坐标；

根据校准坐标对AGV车进行较准；

所述计算AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量，包括：

计算两个反光柱的坐标连线L中点的坐标（xm，ym）；

将中点坐标在x 轴方向的向量作为AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量distance，即distance=xm；

所述根据AGV车控制点计算货叉根部的校准坐标，包括：

获取AGV车的控制点数据（x，y，a），其中，（x，y）为AGV车控制点的定位坐标，a为AGV车的运动角度；

计算货叉根部的校准坐标（trans_x、trans_y），Trans_x = x + distance * Cos(a)，Trans_y =y + distance * Sin(a)。

2.根据权利要求1所述的AGV车一致性校准的方法，其特征是，所述获取货叉根部坐标，包括：

利用固定支架将两个反光柱紧贴在货叉根部的两侧；

获取两个反光柱的位置数据作为货叉根部坐标。

3.根据权利要求2所述的AGV车一致性校准的方法，其特征是，所述将货叉根部坐标转换为以AGV车运动中心为坐标系原点的坐标，包括：

建立以AGV车运动中心为原点的坐标系；

将两个反光柱的位置转换为坐标系中坐标，两个反光柱的坐标为（x1,y1）和（x2,y2）。

4.一种AGV车一致性校准的装置，其特征是，包括：

货叉坐标获取模块，用于获取货叉根部坐标；

坐标转换模块，用于将货叉根部坐标转换为以AGV车运动中心为坐标系原点的坐标；

偏移量计算模块，用于计算AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量；

校准坐标计算模块，用于根据AGV车控制点计算货叉根部的校准坐标；

AGV车较准模块，用于根据校准坐标对AGV车进行较准；

所述偏移量计算模块包括：

中点坐标计算模块，用于计算两个反光柱的坐标连线L的 中点坐标（xm，ym）；

偏移量模块，用于将中点坐标在x 轴方向的向量作为AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量distance，即distance=xm；

所述校准坐标计算模块包括：

控制点获取模块，用于获取AGV车的控制点数据（x，y，a），其中，（x，y）为AGV车控制点的定位坐标，a为AGV车的运动角度；

坐标计算模块，用于计算货叉根部的校准坐标（trans_x、trans_y），Trans_x = x +distance * Cos(a)，Trans_y =y + distance * Sin(a)。

5.根据权利要求4所述的AGV车一致性校准的装置，其特征是，所述货叉坐标获取模块包括：

反光柱设置模块，用于利用固定支架将两个反光柱紧贴在货叉根部的两侧；

位置获取模块，用于获取两个反光柱的位置数据作为货叉根部坐标；

所述坐标转换模块包括：

坐标系建立模块，用于建立以AGV车运动中心为原点的坐标系；

位置转换模块，用于将两个反光柱的位置转换为坐标系中坐标，两个反光柱的坐标为（x1,y1）和（x2,y2）。

6.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-3任一所述的AGV车一致性校准的方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-3任一所述的AGV车一致性校准的方法的步骤。