[发明专利]AGV车一致性校准的方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种AGV车一致性校准的方法、装置及设备，方法包括以下步骤：获取货叉根部坐标；将货叉根部坐标转换为以AGV车运动中心为坐标系原点的坐标；计算AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量；根据AGV车控制点计算货叉根部的校准坐标；根据校准坐标对AGV车进行较准。本发明只需要对一辆AGV车进行较准，不需要多辆AGV车进行相对较准；较准过程不仅受人工影响小，而且较准结果精准度高；当一辆AGV车校准完之后在任意项目上都可以使用，不再依赖使用环境。本发明可以直接在车间对AGV车进行较准，无需到现场之后再较准。

技术领域

本发明涉及一种AGV车一致性校准的方法、装置及设备，属于AGV校准技术领域。

背景技术

随着AGV的工作环境逐渐变的复杂，现在出现了要求在同一个区域内，多种车需要到同一个站台进行取放货的要求。但之前只有一种车工作时，AGV到达站台使用的是记录AGV到达站台时AGV的运动中心的坐标，然后在AGV需要到达这个站台时，上位机将这个坐标发送给AGV，这种方法在一种车使用时是没有问题的，但当多种车需要到同一个站台时，因为不同类型的车结构不同，所以实际上车到站台时运动中心的位置是不一样的，如果还是用之前的方法，就只能保证一种车到达预定的位置。

之前的方法是使用一种车为基准，站台采点时使用这种车的运动中心来进行采点，其余车测量一下和基准车的偏差，并在位置计算时加上这个偏差，即将所有车向一种车上去靠。

但是，当需要新添加一种车时，之前的方法需要对新车和基准车进行较准测量，如果不同项目基准车不一样，即使是相同的车也需要重新测量；另外，之前的方法测量的过程完全依赖手动，很难获取到一个精准的数据。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种AGV车一致性校准的方法、装置及设备，在较准过程不仅受人工影响小，而且较准结果精准度高。

本发明解决其技术问题采取的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供的一种AGV车一致性校准的方法，包括以下步骤：

获取货叉根部坐标；

将货叉根部坐标转换为以AGV车运动中心为坐标系原点的坐标；

计算AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量；

根据AGV车控制点计算货叉根部的校准坐标；

根据校准坐标对AGV车进行较准。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述获取货叉根部坐标，包括：

利用固定支架将两个反光柱紧贴在货叉根部的两侧；

获取两个反光柱的位置数据作为货叉根部坐标。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述将货叉根部坐标转换为以AGV车运动中心为坐标系原点的坐标，包括：

建立以AGV车运动中心为原点的坐标系；

将两个反光柱的位置转换为坐标系中坐标，两个反光柱的坐标为(x1,y1)和(x2,y2)。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述计算AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量，包括：

计算两个反光柱的坐标连线L中点的坐标(xm，ym)；

将中点坐标在x轴方向的向量作为AGV车运动中心相对货叉根部的偏移量distance，即distance＝xm。

作为本实施例一种可能的实现方式，所述根据AGV车控制点计算货叉根部的校准坐标，包括：

获取AGV车的控制点数据(x，y，a)，其中，(x，y)为AGV车控制点的定位坐标，a为AGV车的运动角度。