[发明专利]一种机器人的沿边清洁方法及装置

说明书

本申请适用于清洁机器人技术领域，提供了一种机器人的沿边清洁方法及装置，应用于清洁机器人上，所述方法，包括：在所述清洁机器人沿障碍物的第一侧边进行沿边清洁的情况下，所述清洁机器人对所述障碍物的第一侧边和第二侧边的交汇处进行检测；在所述清洁机器人检测到所述交汇处的情况下，所述清洁机器人确定所述清洁机器人执行旋转动作的第一位置；在所述清洁机器人移动到所述第一位置的情况下，在所述第一位置原地旋转第一角度，以使得旋转后的所述清洁机器人与所述第二侧边的夹角小于第二角度，与所述第二侧边的距离小于第一距离。旨在解决现有技术存在的机器人在拐角处存在漏扫区域的问题。

技术领域

本申请属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的沿边清洁方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，目前清洁机器人已经成为常见的家用电器之一。在日常使用时，清洁机器人常用于室内清洁地面，而室内常常存在各种外直角障碍物。

清洁机器人沿着障碍物的一边清洁行进到外直角障碍物边缘时，采用一边行进一边旋转的方式对障碍物进行清洁，但这种清洁方式会使清洁机器人在拐角处存在漏扫的区域。这样，会导致清洁机器人清洁效率差，用户体验不佳的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的沿边清洁方法及装置，可以清洁机器人可以清洁在拐角处的漏扫区域，能够提高用户体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的沿边清洁方法，应用于清洁机器人上，包括：在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述清洁机器人沿障碍物的第一侧边进行沿边清洁的情况下，所述清洁机器人对所述障碍物的第一侧边和第二侧边的交汇处进行检测；在所述清洁机器人检测到所述交汇处的情况下，所述清洁机器人确定所述清洁机器人执行旋转动作的第一位置；在所述清洁机器人移动到所述第一位置的情况下，在所述第一位置原地旋转第一角度，以使得旋转后的所述清洁机器人与所述第二侧边的夹角小于第二角度，与所述第二侧边的距离小于第一距离。

可选地，所述障碍物可以是外直角障碍物或倒角外直角障碍物。

需要说明的是，倒角外直角障碍物是指障碍物第一侧边和第二侧边垂直，但第一侧边与第二侧边不直接交汇，第一侧边和第二侧边可以通过直线连接，也可以通过曲线连接。

在上述技术方案中，所述清洁机器人在检测到障碍物的交汇处的情况下，先确定一个可以执行旋转动作的位置，所述清洁机器人再行走到所述位置，在所述位置进行原地旋转。这样可以清洁拐角处的区域。

可选的，第一位置可以是一个点或者是一个区域。

可选的，所述清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。

可选的，所述清洁机器人可以利用障碍物传感器包括但不限于视觉传感器、激光雷达传感器、红外传感器、超声波传感器、微波传感器以及毫米波传感器中的至少一项来检测所述障碍物的交汇处。

在一些可能的实现方式中，所述清洁机器人确定所述清洁机器人执行旋转动作的第一位置，包括：

所述清洁机器人根据所述清洁机器人中驱动轮的横向中心轴线的位置、所述清洁机器人到所述第二侧边的第二距离以及所述清洁机器人的尺寸参数确定所述第一位置。

在上述技术方案中，所述清洁机器人在实际行进清洁的情况下，所述清洁机器人根据实际清洁时的所述清洁机器人的位置、所述驱动轮的位置以及所述清洁机器人的尺寸确定第一位置，所述清洁机器人在所述第一位置执行原地旋转动作使得所述清洁机器人能紧贴所述障碍物的第二侧边进行清洁，避免在清洁过程中出现漏扫区域，提高清洁效率。

本申请实施例中的紧贴表示所述清洁机器人与所述第二侧边的夹角为[n°,m°]，例如，n°＝0°，m°＝5°。

在一些可能的实现方式中，所述清洁机器人与所述第二侧边的距离为[j，k]，j＝0厘米，k＝2厘米。