[发明专利]一种机器人的沿边清洁方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的沿边清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法，包括：

在所述清洁机器人沿障碍物的第一侧边进行沿边清洁的情况下，所述清洁机器人对所述障碍物的第一侧边和第二侧边的交汇处进行检测；

在所述清洁机器人检测到所述交汇处的情况下，所述清洁机器人确定所述清洁机器人执行旋转动作的第一位置；

在所述清洁机器人移动到所述第一位置的情况下，在所述第一位置原地旋转第一角度，以使得旋转后的所述清洁机器人与所述第二侧边的夹角小于第二角度，与所述第二侧边的距离小于第一距离；

其中，所述清洁机器人确定所述清洁机器人执行旋转动作的第一位置，包括：

当所述清洁机器人的外形为中心对称图形时，执行旋转动作的第一位置为所述清洁机器人的后端刚好和所述第二侧边齐平时所述清洁机器人所在的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人确定所述清洁机器人执行旋转动作的第一位置，包括：

所述清洁机器人根据所述清洁机器人中驱动轮的横向中心轴线的位置、所述清洁机器人到所述第二侧边的第二距离以及所述清洁机器人的尺寸参数确定所述第一位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人根据所述清洁机器人中驱动轮的横向中心轴线位置、所述清洁机器人到所述第二侧边的第二距离以及所述清洁机器人的尺寸参数确定所述第一位置，包括：

所述清洁机器人根据所述清洁机器人中所述驱动轮的横向中心轴线与所述清洁机器人的横向中心轴线的垂直距离和所述清洁机器人的尺寸参数确定所述清洁机器人执行旋转动作时，所述清洁机器人在第一方向的边缘距所述第二侧边垂直的第三距离；

所述清洁机器人根据所述第二距离和所述第三距离确定所述第一位置；

其中，所述第二距离为所述清洁机器人检测到所述交汇处时所述清洁机器人在第一方向的边缘距所述第二侧边的垂直距离；所述驱动轮的横向中心轴线、所述清洁机器人的横向中心轴线垂直于所述第一方向；所述第一方向与所述清洁机器人前进的第二方向相反。

4.如权利要求3所述的方法，所述清洁机器人根据所述清洁机器人中所述驱动轮的横向中心轴线与所述清洁机器人的横向中心轴线的垂直距离和所述清洁机器人的尺寸参数确定所述清洁机器人执行旋转动作时，所述清洁机器人在第一方向的边缘距所述第二侧边垂直的第三距离，包括：

当所述驱动轮所在横向中心轴线与所述清洁机器人的横向中心轴线重合时，确定所述第三距离为

其中，a为所述清洁机器人的横向最长轴的长度，b为所述清洁机器人的纵向最长轴的长度，a和b的单位相同。

5.如权利要求3所述的方法，所述清洁机器人根据所述清洁机器人中所述驱动轮的横向中心轴线与所述清洁机器人的横向中心轴线的垂直距离和所述清洁机器人的尺寸参数确定所述清洁机器人执行旋转动作时，所述清洁机器人在第一方向的边缘距所述第二侧边垂直的第三距离，包括：

当所述驱动轮所在横向中心轴线与所述清洁机器人的横向中心轴线不重合，且所述驱动轮所在横向中心轴线距所述清洁机器人所述第二方向的边缘的距离，大于，所述驱动轮所在横向中心轴线距所述清洁机器人所述第一方向的边缘距离时，确定所述第三距离为

其中，x为所述驱动轮的横向中心轴线距所述清洁机器人横向中心轴线的垂直距离，a为所述清洁机器人的横向最长轴的长度，b为所述清洁机器人的纵向最长轴的长度，x、a和b的单位相同。