[发明专利]一种基于点云的目标检测方法、装置及其电子设备

说明书

本申请公开了一种基于点云的目标检测方法、装置及其电子设备，用于解决现有技术中二维图片中的目标检测得到三维空间中的位置信息不够稳定且准确较低的问题。所述方法包括：获取标注过目标的多个二维图像，每个二维图像携带有图像标识，所述多个二维图像为针对同一场景拍摄的多个不同角度的二维图像；从点云数据中获取与所述多个二维图像中的图像标识相对应的目标区域；从所述目标区域中获取与所述目标相匹配的包围盒，所述目标的三维坐标位于与所述目标相匹配的包围盒中；基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的投影进行校正。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于点云的目标检测方法、装置及其电子设备。

背景技术

目前，物体检测是指利用计算机技术检测与识别出图像或视频中感兴趣目标(如车辆、行人、障碍物等)的类别与位置信息，是计算机视觉领域中的重要研究领域之一。

传统的二维目标检测方法是通过车载相机获取行车过程中的实时道路场景，将其输入到已有算法中，通过训练好的检测模型实现对二维图像中的目标进行检测，并输出其位置与类别信息给控制端的决策层，再对车辆如何行驶进行规划。但其中存在一个问题就是该方法利用单目相机获取到的检测目标所在的三维空间位置信息并不稳定，会因诸多影响因素导致其准确度下降。

因此，如何准确实现对二维图片中的目标检测得到三维空间中的位置信息仍然需要提供进一步的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于点云的目标检测方法、装置及其电子设备，以解决现有技术中二维图片中的目标检测得到三维空间中的位置信息不够稳定且准确较低的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

第一方面，提出了一种基于点云的目标检测方法，包括：

获取标注过目标的多个二维图像，每个二维图像携带有图像标识，所述多个二维图像为针对同一场景拍摄的多个不同角度的二维图像；

从点云数据中获取与所述多个二维图像中的图像标识相对应的目标区域；

从所述目标区域中获取与所述目标相匹配的包围盒，所述目标的三维坐标位于与所述目标相匹配的包围盒中；

基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的投影进行校正，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息。

第二方面，提出了一种基于点云的目标检测装置，包括：

二维图像标注模块，用于获取标注过目标的多个二维图像，每个二维图像携带有图像标识，所述多个二维图像为针对同一场景拍摄的多个不同角度的二维图像；

目标区域获取模块，用于从点云数据中获取与所述多个二维图像中的图像标识相对应的目标区域；

包围盒获取模块，用于从所述目标区域中获取与所述目标相匹配的包围盒，所述目标的三维坐标位于与所述目标相匹配的包围盒中；

目标校正模块，用于基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的投影进行校正，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息。

第三方面，提出了一种电子设备，该电子设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

获取标注过目标的多个二维图像，每个二维图像携带有图像标识，所述多个二维图像为针对同一场景拍摄的多个不同角度的二维图像；