[发明专利]一种基于点云的目标检测方法、装置及其电子设备

权利要求书

1.一种基于点云的目标检测方法，其特征在于，包括：

获取标注过目标的多个二维图像，每个二维图像携带有图像标识，所述多个二维图像为针对同一场景拍摄的多个不同角度的二维图像，所述多个二维图像均包括重合的部分；

从点云数据中获取与所述多个二维图像中的图像标识相对应的目标区域；

从所述目标区域中获取与所述目标相匹配的包围盒，所述目标的三维坐标位于与所述目标相匹配的包围盒中；

基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的投影进行校正，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息；

其中，基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的投影进行校正，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息，具体包括：

获取所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标；

如果所述多个二维图像中存在至少两个所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标落在同一包围盒中，则对所述至少两个所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标进行合并，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息；

如果所述多个二维图像中存在所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标落在与所述目标相匹配的所述包围盒的空间外，则基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标进行校正，以使得所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标落在与所述目标相匹配的所述包围盒的空间内，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标，包括：

基于拍摄所述多个二维图像的相机内参、拍摄所述点云数据的雷达外参和所述多个二维图像的图片畸变参数，获取所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标。

3.如权利要求1所述的方法，从所述目标区域中获取与所述目标相匹配的包围盒，包括：

按照所述多个二维图像的图像标识，对所述多个二维图像中的目标进行排序；

从所述目标区域中获取与所述排序后的目标相匹配的包围盒。

4.如权利要求3所述的方法，按照所述多个二维图像的图像标识，对所述多个二维图像中的目标进行排序，包括：

按照所述多个二维图像的图像标识，通过k-d树算法对所述多个二维图像中的目标进行排序。

5.一种基于点云的目标检测装置，其特征在于，包括：

二维图像标注模块，用于获取标注过目标的多个二维图像，每个二维图像携带有图像标识，所述多个二维图像为针对同一场景拍摄的多个不同角度的二维图像，所述多个二维图像均包括重合的部分；

目标区域获取模块，用于从点云数据中获取与所述多个二维图像中的图像标识相对应的目标区域；

包围盒获取模块，用于从所述目标区域中获取与所述目标相匹配的包围盒，所述目标的三维坐标位于与所述目标相匹配的包围盒中；

目标校正模块，用于基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的投影进行校正，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息；

其中，所述目标校正模块，具体用于：

获取所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标；

如果所述多个二维图像中存在至少两个所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标落在同一包围盒中，则对所述至少两个所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标进行合并，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息；

如果所述多个二维图像中存在所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标落在与所述目标相匹配的所述包围盒的空间外，则基于与所述目标相匹配的包围盒，对所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标进行校正，以使得所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维投影坐标落在与所述目标相匹配的所述包围盒的空间内，得到所述多个二维图像中的所述目标在所述点云数据中的三维空间位置信息。