[发明专利]焊丝的进给控制方法、焊丝的进给装置以及焊接系统

说明书

本发明涉及焊丝的进给控制方法、焊丝的进给装置以及焊接系统，即使在DC有刷电动机中产生电刷的磨耗，也能抑制到达到设定旋转数为止的响应时间的降低，且能维持稳定的旋转。具备直流有刷电动机(M)、电动机驱动部(DR)、进给控制部(EA)、补正控制部(BC)、进给速度检测部(FVC)和电动机电流检测部(CD)。补正控制部(BC)具有：基于进给速度反馈信号(Wfb)和电动机电流信号(Cd)来判定控制值(Ea)的补正的需要与否的补正判定单元(20)；和算出补正值(Bc)的补正值算出单元(30)，基于补正值(Bc)来补正控制值(Ea)。

技术领域

本发明涉及用于使用直流有刷电动机稳定地进给焊丝的焊丝的进给控制方法、焊丝的进给装置以及焊接系统。

背景技术

直流有刷电动机(以下也称作DC有刷电动机，或仅称作电动机)包含定子(以下也称作固定子)和转子，在定子具备永磁铁，在转子具备线圈、整流子以及电刷。DC有刷电动机由于具有简单的结构、控制容易且通用性高的长处，因此多用在气体保护电弧焊接中所用的焊丝的进给中。但在电刷和整流子机械地接触的结构上，存在电刷与电动机的工作时间大致成正比地磨耗的问题点，给焊接带来不良影响。

为了解决该电刷磨耗的问题，在专利文献1中，公开了电动机控制方法，在连续提供在给定的周期内ON/OFF的脉冲电压来驱动电动机的驱动方式中，在过电流检测单元检测到预先确定的过电流时，通过使在周期内处于ON状态的脉冲电压成为OFF状态，来将流过电动机的电流控制在电刷以及整流子的磨耗少的范围，从而谋求DC电动机的长寿命化，由此谋求具备该电动机的装置整体的低成本化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平8-275573号公报

一般来说，作为电刷磨耗时的弊病，磨耗越进展，越易于产生电的接触变弱的高负载状态。若高负载状态频繁发生，则在旋转时，需要更高的能量。其结果，从旋转开始时或旋转数变更时到过渡到指定的旋转数为止的响应时间降低，即响应时间变长。另外，由于电的接触每次都变化，因此不能维持稳定的旋转。专利文献1抑制早期的电刷磨耗来延长DC有刷电动机的寿命，但关于作为电刷磨耗后的课题的抑制到达到设定旋转数为止的响应时间的降低以及维持的稳定的旋转，则并未解决。

在焊丝的进给中，由于DC有刷电动机的旋转数的变化是焊接电流所涉及的重要的要素，因此用于向指定的旋转数过渡的响应时间谋求更短。另外，在不能维持稳定的旋转的情况下，会给焊接作业性带来大的影响。另外，由于电刷的磨耗而不能维持稳定的旋转的问题特别易于在旋转引起的惯性小的低速旋转中引起。另一方面，在利用机器人的自动焊接中，有时在自动焊接的功能中低速进行短时间的焊丝进给，电刷的磨耗导致的对向指定旋转数的响应时间的不良影响变得显著。如此地，电刷的磨耗所导致的这些问题给焊接带来大的影响。

发明内容

本发明鉴于前述的课题而提出，其目的在于，提供焊丝的进给控制方法、焊丝的进给装置以及焊接系统，在焊丝的进给中，即使在直流有刷电动机中产生电刷的磨耗，也能抑制达到设定旋转数为止的响应时间的降低，且能维持稳定的旋转。

因此，本发明的上述目的通过焊丝的进给控制方法所涉及的下述(1)的结构达成。