[发明专利]一种片式标准节生产线焊接方法

权利要求书

1.一种片式标准节生产线焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)外贴片与三角板点焊

移栽小车将角铁主肢输送至贴片与三角板点焊工位并放置在托举支架上，贴片与三角板点焊工位设备采用框架式结构做支撑，两侧集成有轴向定位机构、贴片定位机构和三角板定位机构，轴向定位机构两侧夹持面上设计了柔性夹持层，柔性夹持层上设置有贴片式压力传感器；托举支架上升，轴向定位机构向内侧移动，将角铁主肢顶紧，随后贴片定位机构和三角板定位机构分别对外贴片和三角板进行定位，由点焊机对外贴片，三角板进行点焊固定；

所述移栽小车包括机架，气缸和导轴，采用伺服电机做动力，通过齿轮齿条啮合实现位移和行走，小车上设有自动感应装置，可实现自动感应并定位，小车行走地轨采用标准化模块组装而成；

2)内贴片与加强板点焊

外贴片与三角板点焊完成后，移栽小车将角铁主肢运送到内贴片与加强板点焊工位，

内贴片与加强板点焊工位设备采用头尾架可翻转式变位机做支撑结构，两侧集成有轴向定位机构、内贴片定位机构、加强板定位机构和电子眼；托举支架上升，轴向定位机构向内侧移动，将角铁主肢顶紧，随后内贴片定位机构对内贴片进行定位，由点焊机对内贴片进行点焊，随后控制可翻转式变位机进行翻转，角钢上相应位置处打印可识别的标记，在翻转后由对该标记进行识别，识别成功后即采用加强板定位机构对加强板进行定位并点焊，如果识别不成功，则采取人工干预，翻转到位后加强板定位机构对加强板进行定位，由点焊机对加强板进行点焊；

3)铣端面和预钻孔

内贴片与加强板点焊完成后，移栽小车将角铁主肢运送到铣端面和预钻孔工位，该工位设备对角铁主肢进行自动取料，自动定位并夹紧，主肢的预钻孔处打印有标记并用油墨涂色，在预钻孔时，由电子眼对该标记进行识别，并与预设的圆形形状相对比，如果识别不到或识别到的形状与预设圆形图案不重合，发出警报由人工进行操作；如果识别的形状与预设圆形图案重合，进行自动预钻孔和铣角铁定位端面；

4)鱼尾板点焊

铣端面和预钻孔完成后，移栽小车将角铁主肢运送到鱼尾板点焊工位，鱼尾板点焊工位设备采用头尾架可翻转式变位机做支撑结构，集成有气动定位、自动压紧机构、轴向定位机构，对角铁主肢进行定位并且顶紧后，对鱼尾板进行点焊；

5)主肢焊接

鱼尾板点焊完成后，移栽小车将角铁主肢运送到主肢焊接工作站，对已点焊好的主肢全面施焊，所述主肢焊接工作站共有4个，主肢焊接工作站设有变位机，可实现工件的正负180°回转；地面移载小车自动将待焊接的角铁主肢输送到4个焊接工作站中，完成腹杆和连接板的焊接；主肢焊接工作站配置有烟雾收集装置，焊接产生的烟雾统一收集并过滤；

6)单片整体焊接

主肢焊接完成后，高空移栽机械手抓取焊接后的主肢，在整体焊接工位进行单片整体焊接，该焊接工位配置有机器人自动上料系统，采用可旋转式倒置机器人进行自动焊接，工位上设有头尾架两轴联动变位机，在焊接过程中对工件进行头尾架变位进行焊接，两侧设有附件放置架，用于放置焊接过程所需的附件，焊好的整体单片设于整体单片放置架上；

7)铣销钻孔

单片整体焊接完成后，高空移栽机械手整体单片送到铣销钻孔工位，已组对完成的整片进行钻孔，扩孔；对角铁端面进行最终的铣削加工；

所述高空移栽机械手包括角铁主肢取料手和整体单片取料手，通过高空行走轨道系统进行高空行走，采用伺服电机做动力，齿轮齿条啮合方式。