[发明专利]基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统

权利要求书

1.基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统，其特征在于，包括：

门式轮胎吊本体，其具有门式支架和在所述门式支架的横梁上行走的小车，所述门式支架包括一位于海侧下游的第一立柱和一位于陆侧上游的第二立柱；

小车控制器，其与所述小车电连接，并驱动所述小车行驶；

起升位置编码器，其用于检测当前带箱起升高度值；

三个激光发射器，其分别设置在所述第一立柱的第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置所述第二高度位置高于所述第一高度位置，所述第三高度位置高于所述第二高度位置；

三个激光接收器，其分别设置在所述第二立柱的第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置，且所述激光接收器与所述激光发射器呈对角线相对设置并一一对应，所述激光接收器接收所述激光发射器发出的激光发射数据形成激光接收数据，并将其与所述激光发射数据进行CRC校验，校验正确时判断为所述激光发射器和所述激光接收器之间无集装箱并发出确认信号；

PLC控制器，其与所述小车控制器、所述起升位置编码器、所述激光接收器通信连接；所述PLC控制器根据接收到的所述确认信号确认箱区目前高度值，当所述带箱起升高度值高于所述箱区目前高度值时，向所述小车控制器发送全速行驶命令。

2.如权利要求1所述的基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统，其特征在于，

所述第一高度位置为距离地面6.7m处；

所述第二高度位置为距离地面9.6m处；

所述第三高度位置为距离地面12.2m处。

3.如权利要求1所述的基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统，其特征在于，

将起升凸轮限位的上减速限位作为所述起升位置编码器数据基准点；

当所述起升位置编码器的数据与上减速限位位置数据之差的绝对值偏差大于预定值时，对所述起升位置编码器进行清零复位。

4.如权利要求2所述的基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统，其特征在于，所述PLC控制器还在当吊具着箱信号与闭锁信号同时存在时，锁定所述箱区目前高度值，并将与其所述带箱起升高度值进行比较。

5.如权利要求2所述的基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统，其特征在于，每个所述激光接收器向所述PLC控制器发出两个确认信号，仅当所述PLC控制器接收到两个确认信号时判断该高度位置无集装箱。

6.如权利要求3所述的基于激光的门式轮胎吊小车速度控制系统，其特征在于，

当较高的高度位置判断为有集装箱而较低的高度位置判断为无集装箱时，所述PLC控制器判断为系统故障并停止向所述小车控制器发出全速行驶的命令；

当所述起升位置编码器检测到的带箱起升高度值逐渐减小时，所述PLC控制器判断为进行放箱操作并停止向所述小车控制器发出全速行驶的命令；

当所述起升位置编码器检测到的带箱起升高度值保持在某一高度值时，所述PLC控制器判断为进行转移箱区操作并停止向所述小车控制器发出全速行驶的命令。