[发明专利]一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括视觉传感器和状态机；所述方法包括：当车辆处于自动行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并根据所述实时图像数据获取当前行驶环境类型；获取所述状态机的当前状态；基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境；执行所述目标行驶环境对应的行驶任务。本发明通过采集实时图像数据，基于事实图像数据初步判断当前行驶环境类型，结合状态机的当前状态，可快速判断车辆目标行驶环境，减少了数据的获取量和同步计算量，降低了计算资源。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶又称无人驾驶、电脑驾驶，是一种通过电脑系统实现车辆自动行驶的技术。

汽车自动驾驶技术包括通过视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(如通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。引导车辆行进、停车或泊车。

处于自动驾驶模式下的车辆，当处于不同的行驶环境下时，需要启用不同的功能，执行相应的任务，以满足驾驶需要。比如，当车辆处于行车环境下，车辆需要对道路、交通标志等进行感知，以调整车速和车道等；又比如，当车辆处于泊车环境时，则需要对车位进行检测识别，以引导车辆自动泊车。

然而，现有技术对环境数据、车辆状态数据、车内环境数据的采集是持续而同步的，通过对大量数据的分析，引导车辆执行相应的任务，数据处理量大，需要大量的计算资源。

发明内容

本发明提供了一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决或部分解决现有的环境感知方案数据处理量大，需要大量的计算资源的技术问题。

本发明提供的一种行驶环境感知方法，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括视觉传感器和状态机；所述方法包括：

当车辆处于自动行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并根据所述实时图像数据获取当前行驶环境类型；

获取所述状态机的当前状态；

基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境；

执行所述目标行驶环境对应的行驶任务。

可选地，所述当车辆处于行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并根据所述实时图像数据获取当前行驶环境类型的步骤，包括：

当车辆处于行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并将所述实时图像数据输入预设环境感知模型，输出预测行驶环境类型；

对所述预测行驶环境类型进行滤波处理，得到所述车辆的当前行驶环境类型。

可选地，所述基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境的步骤，包括：

当所述当前行驶环境类型为可行车又可泊车环境类型时，确定所述当前状态对应的行驶环境为目标行驶环境。

可选地，所述基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境的步骤，包括：

当所述当前行驶环境类型为仅行车环境类型或仅泊车环境类型时，判断所述当前行驶环境类型和所述当前状态是否符合预设对应关系；

若是，确定所述当前状态对应的行驶环境为所述目标行驶环境。

可选地，还包括：

若所述当前行驶环境类型和所述当前状态不符合预设对应关系，则获取车辆状态信息、用户行为信息和导航信息；

基于所述车辆状态信息、所述用户行为信息和所述导航信息确定所述目标行驶环境。