[发明专利]一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种行驶环境感知方法，其特征在于，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括视觉传感器和状态机；所述方法包括：

当车辆处于自动行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并根据所述实时图像数据获取当前行驶环境类型；

获取所述状态机的当前状态；

基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境；

执行所述目标行驶环境对应的行驶任务；

其中，所述基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境的步骤，包括：

当所述当前行驶环境类型为可行车又可泊车环境类型时，确定所述当前状态对应的行驶环境为目标行驶环境。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆处于行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并根据所述实时图像数据获取当前行驶环境类型的步骤，包括：

当车辆处于行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并将所述实时图像数据输入预设环境感知模型，输出预测行驶环境类型；

对所述预测行驶环境类型进行滤波处理，得到所述车辆的当前行驶环境类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境的步骤，包括：

当所述当前行驶环境类型为仅行车环境类型或仅泊车环境类型时，判断所述当前行驶环境类型和所述当前状态是否符合预设对应关系；

若是，确定所述当前状态对应的行驶环境为所述目标行驶环境。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前行驶环境类型和所述当前状态不符合预设对应关系，则获取车辆状态信息、用户行为信息和导航信息；

基于所述车辆状态信息、所述用户行为信息和所述导航信息确定所述目标行驶环境。

5.一种行驶环境感知装置，其特征在于，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括视觉传感器和状态机；所述装置包括：

当前行驶环境类型获取模块，用于当车辆处于自动行驶状态时，通过所述视觉传感器采集实时图像数据，并根据所述实时图像数据获取当前行驶环境类型；

当前状态获取模块，用于获取所述状态机的当前状态；

目标行驶环境确定模块，用于基于所述当前行驶环境类型和所述当前状态，确定目标行驶环境；

行驶任务执行模块，用于执行所述目标行驶环境对应的行驶任务；

其中，所述目标行驶环境确定模块，包括：

第一目标行驶环境确定子模块，用于当所述当前行驶环境类型为可行车又可泊车环境类型时，确定所述当前状态对应的行驶环境为目标行驶环境。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标行驶环境确定模块，包括：

判断子模块，用于当所述当前行驶环境类型为仅行车环境类型或仅泊车环境类型时，判断所述当前行驶环境类型和所述当前状态是否符合预设对应关系；

第二目标行驶环境确定子模块，用于若是，确定所述当前状态对应的行驶环境为所述目标行驶环境；

获取子模块，用于若所述当前行驶环境类型和所述当前状态不符合预设对应关系，则获取车辆状态信息、用户行为信息和导航信息；

第三目标行驶环境确定子模块，用于基于所述车辆状态信息、所述用户行为信息和所述导航信息确定所述目标行驶环境。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的行驶环境感知方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的行驶环境感知方法。