[发明专利]车辆控制系统

说明书

一种车辆控制系统，包括：行驶控制单元，其配置成切换车辆的驾驶模式；行驶状态检测单元，其配置成检测所述车辆的行驶状态；生成单元，其配置成生成至少一条转弯线；外部环境辨识装置，其配置成检测所述车辆的外部环境的状态；设定单元，其配置成设定所述车辆在其行驶方向上的前方的行驶区域；以及确定单元，其配置成确定所述转弯线是否位于所述行驶区域中。在选择手动驾驶模式时所述确定单元确定所述转弯线不位于所述行驶区域中的情况下，所述行驶控制单元将所述车辆的驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统。

背景技术

本领域已知的车辆控制系统在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式(例如，JP2018-62321A)。在手动驾驶模式中，车辆响应于乘员对操作元件(例如，方向盘)的驱动操作而行驶。另一方面，在自主驾驶模式下，车辆在没有乘员对操作元件的驱动操作的情况下自主行驶。

有时，当车辆响应于乘员对操作元件的驱动操作行驶时，变得难以使车辆在规定区域中行驶。在这种情况下，需要在适当时刻将车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

发明内容

鉴于现有技术这样的问题，本发明的一个主要目的是提供一种车辆控制系统，该系统能够在适当时刻将车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统1，所述车辆控制系统包括：行驶控制单元12，所述行驶控制单元配置成在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间切换车辆2的驾驶模式；行驶状态检测单元45，所述行驶状态检测单元配置成检测所述车辆的行驶状态；生成单元71，所述生成单元配置成基于来自所述行驶状态检测单元的信号生成至少一条转弯线XR、XL，所述转弯线指示所述车辆的预期转弯轨迹；外部环境辨识装置46，所述外部环境辨识装置配置成检测所述车辆的外部环境的状态；设定单元72，所述设定单元配置成基于来自所述外部环境辨识装置的信号设定所述车辆在其行驶方向上的前方的行驶区域，所述行驶区域是所述车辆应当行驶的区域；以及确定单元73，所述确定单元配置成确定所述转弯线是否位于所述行驶区域中，其中，在选择所述手动驾驶模式时所述确定单元确定所述转弯线不位于所述行驶区域中的情况下，所述行驶控制单元将所述车辆的驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自主驾驶模式。

根据该布置，能够在适当时刻将车辆的驾驶模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。

在以上布置中，优选地，所述生成单元配置成分别生成右转弯线和左转弯线，所述右转弯线为向右的转弯线，所述左转弯线为向左的转弯线，并且所述确定单元在所述车辆接近所述行驶区域的左边缘YL的情况下，确定所述右转弯线是否位于所述行驶区域中，并且在所述车辆接近所述行驶区域的右边缘YR的情况下，确定所述左转弯线是否位于所述行驶区域中。

根据这种布置，能够根据估计车辆将偏离行驶区域的方向适当地确定转弯线是否位于行驶区域中，从而防止驾驶模式从手动驾驶模式过分地切换到自主驾驶模式。此外，与确定单元确定两条转弯线是否都位于行驶区域Y中的情况相比，确定单元通过只确定转弯线中的一者是否位于行驶区域Y中而能够减轻确定处理负担。

在以上布置中，优选地，在所述车辆接近所述行驶区域的左边缘的情况下，所述确定单元将所述右转弯线与所述行驶区域的左边缘进行比较，从而确定所述右转弯线是否位于所述行驶区域中，并且在所述车辆接近所述行驶区域的右边缘的情况下，所述确定单元将所述左转弯线与所述行驶区域的右边缘进行比较，从而确定所述左转弯线是否位于所述行驶区域中。

根据该布置，能够更适当地确定转弯线是否位于行驶区域中，从而更可靠地防止驾驶模式从手动驾驶模式过分地切换到自主驾驶模式。

在以上布置中，优选地，所述车辆控制系统还包括转弯状态检测单元45E，所述转弯状态检测单元配置成检测所述车辆的转弯状态，其中，所述生成单元配置成基于来自所述转弯状态检测单元的信号来校正所述转弯线。