[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

行驶控制单元，所述行驶控制单元配置成在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式；

行驶状态检测单元，所述行驶状态检测单元配置成检测所述车辆的行驶状态；

生成单元，所述生成单元配置成基于来自所述行驶状态检测单元的信号生成至少一条转弯线，所述转弯线指示所述车辆的预期转弯轨迹；

外部环境辨识装置，所述外部环境辨识装置配置成检测所述车辆的外部环境的状态；

设定单元，所述设定单元配置成基于来自所述外部环境辨识装置的信号设定所述车辆在其行驶方向上的前方的行驶区域，所述行驶区域是所述车辆应当行驶的区域；以及

确定单元，所述确定单元配置成确定所述转弯线是否位于所述行驶区域中，

其中，在选择所述手动驾驶模式时所述确定单元确定所述转弯线不位于所述行驶区域中的情况下，所述行驶控制单元将所述车辆的驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自主驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述生成单元配置成分别生成右转弯线和左转弯线，所述右转弯线为向右的转弯线，所述左转弯线为向左的转弯线，并且

所述确定单元在所述车辆接近所述行驶区域的左边缘的情况下，确定所述右转弯线是否位于所述行驶区域中，并且在所述车辆接近所述行驶区域的右边缘的情况下，确定所述左转弯线是否位于所述行驶区域中。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在所述车辆接近所述行驶区域的左边缘的情况下，所述确定单元将所述右转弯线与所述行驶区域的左边缘进行比较，从而确定所述右转弯线是否位于所述行驶区域中，并且在所述车辆接近所述行驶区域的右边缘的情况下，所述确定单元将所述左转弯线与所述行驶区域的右边缘进行比较，从而确定所述左转弯线是否位于所述行驶区域中。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括转弯状态检测单元，所述转弯状态检测单元配置成检测所述车辆的转弯状态，

其中，所述生成单元配置成基于来自所述转弯状态检测单元的信号来校正所述转弯线。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述外部环境辨识装置包括障碍物检测单元，所述障碍物检测单元配置成检测所述车辆周围存在的障碍物，并且

所述设定单元配置成设定所述行驶区域，使得所述行驶区域避开所述障碍物。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括：

操作元件，所述操作元件配置成接收转动操作；

转向装置，所述转向装置配置成响应于对所述操作元件的转动操作而转动车轮；以及

反作用力施加装置，所述反作用力施加装置配置成在所述确定单元确定所述转弯线不位于所述行驶区域中的情况下，增加对所述操作元件的转动操作的反作用力。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括：

操作元件，所述操作元件配置成接收转动操作；以及

转向装置，所述转向装置配置成响应于对所述操作元件的转动操作而转动车轮，

其中，在所述确定单元确定所述转弯线不位于所述行驶区域中的情况下，即使所述操作元件接收到所述转动操作，所述行驶控制单元也不向所述转向装置传送对应于所述转动操作的控制信号。

8.根据权利要求6或7所述的车辆控制系统，其中，所述操作元件配置成在所述确定单元确定所述转弯线不位于所述行驶区域中的情况下发出警告。

9.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述行驶状态检测单元包括配置成检测所述车辆的车辆速度的车辆速度传感器，并且

所述生成单元配置成随着所述车辆的车辆速度增大而减小所述转弯线的弯曲程度。