[发明专利]一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人

权利要求书

1.一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，包括外壳（1）、气囊（2）、第一弹簧（5）和出风通道（38），其特征在于：所述外壳（1）的四周固定设置有气囊（2），且外壳（1）左侧的中间转动安装有第一齿轮（3），并且第一齿轮（3）的左右两侧均啮合安装有齿条（4），所述齿条（4）的末端固定设置有第一弹簧（5），且第一弹簧（5）的末端固定安装有固定板（6），并且固定板（6）和外壳（1）之间为固定连接，所述齿条（4）的前端固定设置有方形卡杆（7），所述外壳（1）的左端活动安装有连接壳（8），所述方形卡杆（7）贯穿于连接壳（8）的内部，且连接壳（8）的表面固定安装有风机（9），并且风机（9）的下方固定连接有风管（10），所述连接壳（8）的内部开设有空腔（37）和出风通道（38），且出风通道（38）和空腔（37）之间互相连通，并且出风通道（38）在连接壳（8）的内部的左右两侧均呈倾斜状。

2.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述外壳（1）前后两侧的内部均开设有开口（11），且开口（11）的内部设置有车轮（12），所述外壳（1）的表面固定设置有凸块（13），且凸块（13）的内部转动安装有转动块（14），并且转动块（14）的前端固定连接有搭接框（15），所述搭接框（15）的表面固定设置有第一磁块（16），且搭接框（15）的侧面固定连接有连接杆（17），并且搭接框（15）的侧面开设有提拉槽（19），所述第一磁块（16）下方的外壳（1）内固定设置有第二磁块（18），且外壳（1）的表面螺栓固定有转向电机（20）。

3.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述方形卡杆（7）横截面的形状为“L”型，且方形卡杆（7）通过第一齿轮（3）和齿条（4）与相邻方形卡杆（7）之间构成伸缩结构，并且方形卡杆（7）通过第一弹簧（5）与固定板（6）之间构成弹性结构，所述连接壳（8）通过方形卡杆（7）与外壳（1）之间构成拆卸安装结构。

4.根据权利要求2所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述搭接框（15）通过转动块（14）与凸块（13）之间构成转动结构，且搭接框（15）通过连接杆（17）与相邻搭接框（15）之间构成一个整体，并且搭接框（15）上的第一磁块（16）和外壳（1）上第二磁块（18）的尺寸相同，所述第一磁块（16）和第二磁块（18）之间互相贴合。

5.根据权利要求2所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述转向电机（20）的下方固定连接有第三齿轮（39），且第三齿轮（39）的侧面啮合连接有第二齿轮（21），并且第二齿轮（21）和外壳（1）之间为轴承连接，所述第二齿轮（21）的下方转动安装有转向轮（23），且第二齿轮（21）的侧面固定连接有第一挡块（22），所述外壳（1）的表面固定设置有第二挡块（24），且外壳（1）的前后两端均转动安装有转轴（25），并且转轴（25）的外侧固定连接有活动板（26），所述外壳（1）的内部活动安装有第一卡块（27）。

6.根据权利要求5所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述转向轮（23）通过第二齿轮（21）与外壳（1）之间构成转动结构，且第二齿轮（21）为半齿轮，所述第二挡块（24）对称分布在第二齿轮（21）的前后两侧，所述活动板（26）通过转轴（25）与外壳（1）之间构成转动结构。