[发明专利]一种墙壁开线槽机器人

说明书

一种墙壁开线槽机器人，包括：四个行走部分、液压升降缸、安装平台、前后滑台、上下滑台、安装杆、换向盘、换向电机、换向卡位槽、卡位电缸、开槽移动滑台、开槽部分和智能控制器；其通过四个行走部分和液压升降缸相互配合能够保证安装平台始终调平，从而保证圆形开槽刀具和开槽锯片开出的槽横平竖直不倾斜，通过前后滑台和上下滑台分别精确调整开槽部分的水平和竖直位置，从而使得开槽部分位置定位更加快速准确；通过圆形开槽刀具和开槽锯片相互配合快速完成对墙体开槽的工作，结构简单，占用空间小，方便在狭窄墙面处作业。

技术领域

本发明涉及电气自动化机器人技术领域，特别涉及一种墙壁开线槽机器人。

背景技术

墙壁开线槽是建筑施工中不可或缺的步骤，通常由工人先行在墙面上划好线槽位置，然后手持电锤等破拆工具完成开槽工作；然而这种方法操作复杂、效率低下，工人劳动强度大，为此，人们发明了开槽机器人，例如专利号为：2019104426699的中国发明专利公开了了一种用于建筑墙壁开槽的水刀机器人及其开槽方法，包括机体，以及设置在机体两侧用于驱动机体运动的动力轮，机体上铰接有第一支撑架，机体上设有第一电动推杆；第一支撑架上铰接有第二支撑架，所述矩形机壳内在左开槽机构和右开槽机构之间设有清理机构；该用于建筑墙壁开槽的水刀机器人不仅使用简单、安全，而且能够快速实现墙壁 的开槽；

该机器人虽然实现了自动开槽，但其工作环境严重受限制，当工作场地不平整时，其整个机器平台将会随之倾斜，从而导致所开槽倾斜；同时其仅能通过若干电动推杆实现高度和角度的同时调节，不能实现水平和竖直位置的单独调节，从而导致调节定位不精确；此外，其矩形机壳样式的开槽机构，结构复杂，占用空间大，不利于在狭窄墙面处作业；

因此，我们急需发明一种能够保持工作平台水平、能够精确调整开槽位置的结构简单，方便灵活的墙壁开线槽机器人来解决上述技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种墙壁开线槽机器人，其通过四个行走部分和液压升降缸相互配合能够保证安装平台始终调平，从而保证圆形开槽刀具和开槽锯片开出的槽横平竖直不倾斜；通过前后滑台和上下滑台分别精确调整开槽部分的水平和竖直位置，从而使得开槽部分位置定位更加快速准确；通过圆形开槽刀具和开槽锯片相互配合快速完成对墙体开槽的工作，结构简单，占用空间小，方便在狭窄墙面处作业。

本发明所使用的技术方案是：一种墙壁开线槽机器人，包括：四个行走部分、液压升降缸、安装平台、前后滑台、上下滑台、安装杆、换向盘、换向电机、换向卡位槽、卡位电缸、开槽移动滑台、开槽部分和智能控制器；

所述液压升降缸分别安装在安装平台下面的四角位置，所述四个行走部分分别安装在升降液压缸的底部；所述前后滑台分别安装在安装平台的两侧，每一侧均平行设置两个；所述上下滑台安装在前后滑台的滑块A上，并可通过滑块A在前后滑台上左右滑动，滑块A由丝杠电机A驱动；所述安装杆的两端安装在上下滑台的滑块B上, 并可通过滑块B在上下滑台上上下滑动，滑块B由丝杠电机B驱动；所述换向盘转动安装在安装杆的中间位置，换向电机安装在安装杆的中间位置的另一侧，换向电机驱动换向盘转动，换向盘上设置有换向卡位槽，卡位电缸安装在安装杆上，其伸出杆能够插入换向卡位槽中，所述开槽移动滑台的中间位置安装在换向盘上；所述开槽部分安装在开槽移动滑台的滑块C上，滑块C由丝杠电机C驱动；

所述开槽部分包括：转动安装板、转动驱动电机、转动齿、安装盘、安装架、固定套、推动杆、缓冲弹簧、圆形开槽刀具和开槽锯片；所述转动安装板固定安装在开槽移动滑台的滑块C上，转动驱动电机安装在转动安装板上，其电机轴上安装有与转动齿相啮合的齿轮，转动齿转动安装在转动安装板上，安装盘安装在转动齿上，从而使转动驱动电机驱动安装盘转动，安装盘上设置有两个安装架，安装架上安装有固定套，固定套的中间安装有推动杆，在推动杆和固定套之间安装有缓冲弹簧，用于回弹，圆形开槽刀具安装在推动杆的前端，开槽锯片安装在另一个推动杆的前端；