[发明专利]一种墙壁开线槽机器人

权利要求书

1.一种墙壁开线槽机器人，其特征在于，包括：四个行走部分（1）、液压升降缸（2）、安装平台（3）、前后滑台（4）、上下滑台（5）、安装杆（6）、换向盘（7）、换向电机（8）、换向卡位槽（9）、卡位电缸（10）、开槽移动滑台（11）、开槽部分（12）和智能控制器；

所述液压升降缸（2）分别安装在安装平台（3）下面的四角位置，所述四个行走部分（1）分别安装在升降液压缸（2）的底部；所述前后滑台（4）分别安装在安装平台（3）的两侧，每一侧均平行设置两个；所述上下滑台（5）安装在前后滑台（4）的滑块A上，并可通过滑块A在前后滑台（4）上左右滑动，滑块A由丝杠电机A驱动；所述安装杆（6）的两端安装在上下滑台（5）的滑块B上, 并可通过滑块B在上下滑台（5）上上下滑动，滑块B由丝杠电机B驱动；所述换向盘（7）转动安装在安装杆（6）的中间位置，换向电机（8）安装在安装杆（6）的中间位置的另一侧，换向电机（8）驱动换向盘（7）转动，换向盘（7）上设置有换向卡位槽（9），卡位电缸（10）安装在安装杆（6）上，其伸出杆能够插入换向卡位槽（9）中，所述开槽移动滑台（11）的中间位置安装在换向盘（7）上；所述开槽部分（12）安装在开槽移动滑台（11）的滑块C上，滑块C由丝杠电机C驱动；

所述开槽部分（12）包括：转动安装板（1201）、转动驱动电机（1202）、转动齿（1203）、安装盘（1204）、安装架（1205）、固定套（1206）、推动杆（1207）、缓冲弹簧（1208）、圆形开槽刀具（1209）和开槽锯片（1210）；所述转动安装板（1201）固定安装在开槽移动滑台（11）的滑块C上，转动驱动电机（1202）安装在转动安装板（1201）上，其电机轴上安装有与转动齿（1203）相啮合的齿轮，转动齿（1203）转动安装在转动安装板（1201）上，安装盘（1204）安装在转动齿（1203）上，从而使转动驱动电机（1202）驱动安装盘（1204）转动，安装盘（1204）上设置有两个安装架（1205），安装架（1205）上安装有固定套（1206），固定套（1206）的中间安装有推动杆（1207），在推动杆（1207）和固定套（1206）之间安装有缓冲弹簧（1208），用于回弹，圆形开槽刀具（1209）安装在推动杆（1207）的前端，开槽锯片（1210）安装在另一个推动杆（1207）的前端；

所述智能控制器安装在安装平台（3）上，用以控制整个机器人，四个行走部分（1）将机器人运至待开槽处，通过四个行走部分（1）和液压升降缸（2）相互配合将所述安装平台（3）调平，所述前后滑台（4）和上下滑台（5）分别精确调整开槽部分（12）的水平和竖直位置，所述圆形开槽刀具（1209）和开槽锯片（1210）相互配合快速完成对墙体开槽的工作。

2.根据权利要求1所述一种墙壁开线槽机器人，其特征在于，所述行走部分（1）包括：行走安装座（101）、履带轮（102）、履带（103）、驱动电机（104）、驱动电机齿轮（105）、转动轴座（106）、转动轴（107）、电机从动齿轮（108）、转动主动齿轮（110）、车轮轴（111）和转轴从动齿轮（112）；

所述行走安装座（101）的两侧安装有履带轮（102），履带轮（102）转动安装在行走安装座（101）上，并且履带轮（102）外套着履带（103）；驱动电机（104）安装在行走安装座（101）的下边，驱动电机齿轮（105）安装在驱动电机（104）的电机轴上，并且还设置有两个转动轴座（106），转动轴（107）安装在转动轴座（106）内，电机从动齿轮（108）套在转动轴（107）上，驱动电机齿轮（105）和电机从动齿轮（108）相啮合；转动轴（107）的两端安装有转动主动齿轮（110），车轮轴（111）上安装有转轴从动齿轮（112），转轴从动齿轮（112）和转动主动齿轮（110）相啮合。

3.根据权利要求1所述一种墙壁开线槽机器人，其特征在于，所述开槽移动滑台（11）上设置有红外线测距仪，以准确测量开槽位置的高度和开槽深度。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述一种墙壁开线槽机器人，其特征在于，所述圆形开槽刀具（1209）和开槽锯片（1210）均由步进电机驱动。

5.根据权利要求4所述一种墙壁开线槽机器人，其特征在于，所述智能控制器通过PLC进行控制。