[发明专利]一种点云背景生成方法、装置及通信设备

说明书

本发明提供一种点云背景生成方法、装置及通信设备，涉及通信技术领域。该方法包括：对多帧点云数据的每帧点云数据进行处理得到初始背景点云信息和初始运动点云信息；确定初始运动点云信息所属的多个体素单元并记录每个体素单元对应的帧数；基于路侧设备的误差信息确定每个体素单元对应的阈值；将体素单元对应的帧数与阈值进行比较，确定体素单元的点云信息是否属于背景点云信息；若体素单元的点云信息均不属于背景点云信息，则根据初始背景点云信息生成目标点云背景信息；若体素单元的点云信息属于背景点云信息，则根据体素单元的点云信息和初始背景点云信息生成目标点云背景信息。本发明能够解决目前点云背景生成方式中存在背景漏检的问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是指一种点云背景生成方法、装置及通信设备。

背景技术

目前路侧点云背景生成主要有两种，一种是通过数据关联的方式，手动选择没有动态目标的背景帧，对数据帧与背景帧空间点进行一对一的关联，之后将帧间两点距离小于阈值的点识别为静态目标点。另一种是通过对空间进行体素化，将多帧背景数据导入体素中，通过多帧背景帧点云聚合并投射到体素中，查看体素中点的个数，判断是否为背景体素。如果点个数大于阈值，则认为是背景，如果小于阈值，则认为体素有动态目标经过，不作为背景。

基于数据关联的背景生成方式需要手动采集没有动态目标的背景帧，且背景中的树叶等非固定的背景点云很难通过数据关联去除，在体素化的背景去除算法中，不要求背景帧中点云为完全静态，通过但考虑设备抖动，激光雷达误差等因素，在距离较远时，相同激光器在不同帧点云中的点，会在不同体素中，导致背景聚合点云在较远的背景体素中分布较小，容易被识别为动态目标，尤其是地面背景漏检，容易对后续目标识别算法产生影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种点云背景生成方法、装置及通信设备，解决目前点云背景生成方式中存在背景漏检的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例提供一种点云背景生成方法，包括：

获取路侧设备采集的多帧点云数据；

针对每帧点云数据分别进行处理，得到初始背景点云信息以及初始运动点云信息，并针对每帧点云数据的初始运动点云信息，分别确定所述初始运动点云信息所属的多个体素单元，以及记录每个体素单元对应的帧数；

基于所述路侧设备的误差信息，确定每个体素单元对应的阈值；

将每个体素单元对应的帧数与所述阈值进行比较，确定所述体素单元对应的点云信息是否属于背景点云信息；

若每个体素单元对应的点云信息均不属于背景点云信息，则根据所述初始背景点云信息，生成目标点云背景信息；若目标体素单元对应的点云信息属于背景点云信息，则根据所述目标体素单元对应的点云信息和所述初始背景点云信息，生成目标点云背景信息；其中，所述目标体素单元为所述多个体素单元中的至少一个。

可选地，所述针对每帧点云数据分别进行处理，得到初始背景点云信息以及初始运动点云信息，包括：

对每帧点云数据进行以下处理：

基于八叉树区域生长算法拟合所述点云数据中处于一近平滑面上的点云信息，作为所述初始背景点云信息；

确定所述点云数据中除所述初始背景点云信息之外的点云信息，作为所述初始运动点云信息。

可选地，所述针对每帧点云数据的初始运动点云信息，分别确定所述初始运动点云信息所属的多个体素单元，并记录每个体素单元对应的帧数，包括：

针对每帧点云数据的初始运动点云信息进行聚合，投射到八叉树的各体素单元，并将有点云信息投射的体素单元对应的计数器加1。

可选地，所述基于所述路侧设备的误差信息，确定每个体素单元对应的阈值，包括：