[发明专利]一种点云背景生成方法、装置及通信设备

权利要求书

1.一种点云背景生成方法，其特征在于，包括：

获取路侧设备采集的多帧点云数据；

针对每帧点云数据分别进行处理，得到初始背景点云信息以及初始运动点云信息，并针对每帧点云数据的初始运动点云信息，分别确定所述初始运动点云信息所属的多个体素单元，以及记录每个体素单元对应的帧数；

基于所述路侧设备的误差信息，确定每个体素单元对应的阈值；

将每个体素单元对应的帧数与所述阈值进行比较，确定所述体素单元对应的点云信息是否属于背景点云信息；

若每个体素单元对应的点云信息均不属于背景点云信息，则根据所述初始背景点云信息，生成目标点云背景信息；若目标体素单元对应的点云信息属于背景点云信息，则根据所述目标体素单元对应的点云信息和所述初始背景点云信息，生成目标点云背景信息；其中，所述目标体素单元为所述多个体素单元中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的点云背景生成方法，其特征在于，所述针对每帧点云数据分别进行处理，得到初始背景点云信息以及初始运动点云信息，包括：

对每帧点云数据进行以下处理：

基于八叉树区域生长算法拟合所述点云数据中处于一近平滑面上的点云信息，作为所述初始背景点云信息；

确定所述点云数据中除所述初始背景点云信息之外的点云信息，作为所述初始运动点云信息。

3.根据权利要求1所述的点云背景生成方法，其特征在于，所述针对每帧点云数据的初始运动点云信息，分别确定所述初始运动点云信息所属的多个体素单元，并记录每个体素单元对应的帧数，包括：

针对每帧点云数据的初始运动点云信息进行聚合，投射到八叉树的各体素单元，并将有点云信息投射的体素单元对应的计数器加1。

4.根据权利要求1所述的点云背景生成方法，其特征在于，所述基于所述路侧设备的误差信息，确定每个体素单元对应的阈值，包括：

对每个体素单元按照以下步骤计算所述体素单元的阈值：

确定在所述路侧设备采集所述体素单元对应的点云数据时的误差区域内，可投影的体素单元的个数；

根据所述个数和所述点云数据的帧数，计算得到所述体素单元对应的点云信息在所述多帧点云数据中出现的帧次；

根据所述帧次，确定所述体素单元对应的阈值。

5.根据权利要求4所述的点云背景生成方法，其特征在于，所述确定在所述路侧设备采集所述体素单元对应的点云数据时的误差区域内，可投影的体素单元的个数，包括：

计算所述路侧设备采集所述体素单元对应的点云数据时的误差区域的面积；

计算所述体素单元在所述误差区域上的正投影面积；

确定所述误差区域的面积与所述正投影面积之间的比值，作为所述误差区域内可投影的体素单元的个数。

6.根据权利要求5所述的点云背景生成方法，其特征在于，所述计算所述路侧设备采集所述体素单元对应的点云数据时的误差区域的面积，包括：

根据所述路侧设备到所述体素单元之间的距离以及所述路侧设备的抖动角度，计算得到所述路侧设备采集所述体素单元对应的点云数据时的抖动半径；

根据目标点到所述体素单元中心点的距离以及所述抖动半径，计算得到所述误差区域的面积；

其中，所述目标点是：所述路侧设备采集所述体素单元对应的点云数据中，与所述体素单元的中心点的距离最远的点。

7.根据权利要求4所述的点云背景生成方法，其特征在于，所述根据所述帧次，确定所述体素单元对应的阈值，包括：

若所述帧次与预设系数之间的差值小于目标阈值，则确定所述目标阈值作为所述体素单元对应的阈值；

若所述帧次与所述预设系数之间的差值大于或等于所述目标阈值，则确定所述帧次与所述预设系数之间的差值作为所述体素单元对应的阈值。