[发明专利]信息识别方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种信息识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及信息处理领域。信息识别方法包括：获取所述机器人关节的测试序列，其中，所述测试序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息。应用机器人关节测试的过程中，通过对机器人关节的摩擦阻尼进行建模和辨识能够更准确的获取摩擦阻尼信息，解决了现有技术中由于摩擦阻尼识别存在误差，而导致机器人为了保证减速器的安全牺牲机器人加速度性能的问题。

技术领域

本发明实施例涉及信息处理领域，特别涉及一种信息识别方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能的快速发展，工业机器人的应用也逐渐加快了步伐，也因此增加了对工业机器人关节的性能要求，机器人关节的摩擦阻尼主要来自减速器，而减速器的效率主要受温度、速度、负载影响，工业机器人的控制算法在加入动力学后，由于机器人的关节效率随负载大小、温度、速度等多方面因素影响，摩擦力模型不准带入的误差导致在做速度规划时，为了保证减速器的安全，大部分情况下减速器的安全余量都很大。

然而，在减速器的安全余量很大的情况下，使得工业机器人加速度性能大幅度降低，工业机器人无法发挥出其最佳的性能，导致整个机器人的关节节拍性能低下；同时摩擦力模型不准，还会引入较大的模型误差干扰，扰动过大导致机器人抖动会变大。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种信息识别方法、装置、电子设备和存储介质，能够更加准确的获取机器人关节的摩擦阻尼信息，使得机器人可以更加充分地发挥加速器及电机的性能，提高机器人关节的节拍性能。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种信息识别方法，应用在机器人关节测试过程中，包括：获取所述机器人关节的测试序列，其中，所述测试序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息。

本发明的实施方式还提供了一种信息识别装置，包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人关节的至少两组测试参数序列，其中，所述测试参数序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度;

第二获取模块，用于根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；

构建模块，用于根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上所述的信息识别方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的信息识别方法。