[发明专利]信息识别方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种信息识别方法，其特征在于，应用在机器人关节测试过程中，包括：

获取所述机器人关节的测试序列，其中，所述测试序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；

根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；

根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息；

其中，所述获取所述机器人关节的测试序列之前还包括：

忽略机器人关节的摩擦阻尼，构建所述机器人的动力学模型，并根据所述动力学模型获取所述机器人关节的所述理想驱动力矩参数；

其中，所述根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型具体为：

T_f＝a₀+a₁|T|+a₂|V|+a₃V²

其中，T_f为所述摩擦阻尼模型，T为所述实际传动转矩参数，V为所述电机速度，a₀、a₁、a₂和a₃为待定系数。

2.根据权利要求1所述的信息识别方法，其特征在于，所述获取所述机器人关节的测试参数序列之前还包括对所述机器人进行热机操作。

3.根据权利要求1所述的信息识别方法，其特征在于，所述获取所述机器人关节的测试序列之后还包括：

对所述测试序列进行数据分析，获取所述机器人关节的有效测试序列。

4.根据权利要求1所述的信息识别方法，其特征在于，所述根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数，包括：

根据所述加速度和所述预设转动参数获取所述机器人关节的电机转矩参数；

根据所述理想驱动力矩参数和所述电机转矩参数获取所述实际传动转矩参数。

5.根据权利要求1所述的信息识别方法，其特征在于，所述根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数之后还包括：

获取所述机器人关节的电机电流；

根据所述电机电流和预设转矩参数获取所述机器人关节的实际输出转矩参数；

根据所述实际输出转矩参数和所述理想驱动力矩参数获取所述机器人关节的测量摩擦阻尼。

6.一种信息识别装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人关节的至少两组测试参数序列，其中，所述测试参数序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；

其中，所述获取所述机器人关节的至少两组测试参数序列之前还包括：

忽略机器人关节的摩擦阻尼，构建所述机器人的动力学模型，并根据所述动力学模型获取所述机器人关节的所述理想驱动力矩参数；

第二获取模块，用于根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；

构建模块，用于根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息；

其中，所述根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型具体为：

T_f＝a₀+a₁|T|+a₂|V|+a₃V²

其中，T_f为所述摩擦阻尼模型，T为所述实际传动转矩参数，V为所述电机速度，a₀、a₁、a₂和a₃为待定系数。