[发明专利]一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人

说明书

本发明公开了一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，包括多关节机械臂、旋转摆头、卷料筒分离装置和复合机器人底座，复合机器人底座上设置有多关节机械臂，多关节机械臂的端部设置有旋转摆头，复合机器人底座内设置有卷料筒分离装置，旋转摆头包括安装座、头丝切割装置和卷料筒取放装置，多关节机械臂的端部连接有安装座，安装座上设置有头丝切割装置和卷料筒取放装置。全自动地实现头纱的自动割断、卷料筒与卷料筒之间的分离、卷料筒与拉丝机机头的对位和穿套、卷料筒在拉丝机机头上定位、数据自动传送的功能，大大降低人工干预程度，减少了人工操作，保证定位一致性，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及玻璃纤维制造技术领域，具体为一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人。

背景技术

目前玻纤行业拉丝车间生产的纱团，即玻璃纤维纱团是由熔化后的玻璃液拉制而成的众多细小玻璃纤维卷绕组成，由人工或其他辅助设备将纱团从拉丝机机头取下放置到纱车瓦片上，再通过人工或其他方式将装有多个纱团的纱车运出拉丝车间。纱团在取出前需要员工用刀割断纱团与机头的之间的连丝即头纱（或头丝），并将头纱扔到指定位置。当机头上的纱团被取下后，需要人工补充一个卷料筒到机头上，为后续纱丝绕到纸筒上做准备。现有的头纱割断方式完全由人工操作，员工稍有疏忽便会造成自己割伤或扎伤等意外事故；同时现有的玻纤卷料筒上料方式完全由人工操作，完成卷料筒与卷料筒之间的分离、卷料筒套进拉丝机机头、卷料筒在拉丝机机头上定位操作，员工操作复杂，定位一致性较差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，全自动地实现头纱的自动割断、卷料筒与卷料筒之间的分离、卷料筒与拉丝机机头的对位和穿套、卷料筒在拉丝机机头上定位、数据自动传送的功能，大大降低人工干预程度，减少了人工操作，保证定位一致性，提高生产效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，包括多关节机械臂、旋转摆头、卷料筒分离装置和复合机器人底座，所述复合机器人底座上设置有所述多关节机械臂，所述多关节机械臂的端部设置有所述旋转摆头，所述复合机器人底座内设置有所述卷料筒分离装置；

所述旋转摆头包括安装座、头丝切割装置和卷料筒取放装置，所述多关节机械臂的端部连接有所述安装座，所述安装座上设置有头丝切割装置和卷料筒取放装置，所述头丝切割装置用于对拉丝机机头上的头丝进行切割并将头丝放入至所述复合机器人底座上的头丝料斗内，所述卷料筒取放装置用于将所述卷料筒分离装置内的卷料筒取出并安装至拉丝机机头上；

所述卷料筒分离装置包括底座、卷料筒撑开框、提升机构、压紧机构和卷料筒物料框，所述底座设置在所述复合机器人底座内，所述底座上设置有所述卷料筒物料框，所述卷料筒物料框顶部的一端设置有所述卷料筒撑开框，所述卷料筒撑开框的一侧开设有供卷料筒进入的进料口，所述卷料筒物料框靠近所述卷料筒撑开框的一侧设置有所述提升机构，所述提升机构用于将所述卷料筒物料框内折叠的卷料筒提升至所述卷料筒撑开框内，所述卷料筒物料框的另一侧设置有压紧机构，所述压紧机构用于对所述卷料筒物料框内的卷料筒进行压紧。

进一步地，所述头丝切割装置包括切割分离罩、上切割轮组、下切割轮组、右夹爪、左夹爪、夹爪伸缩气缸和曲柄组件，所述上切割轮组与下切割轮组对称设置在所述切割分离罩的上下两端，所述左夹爪与右夹爪对称设置在所述切割分离罩的左右两端，所述左夹爪与右夹爪均与所述切割分离罩滑动连接，所述切割分离罩内设置有所述曲柄组件，所述夹爪伸缩气缸设置在所述切割分离罩的顶部，所述夹爪伸缩气缸的伸缩轴延伸至所述切割分离罩内并与所述曲柄组件铰接，所述左夹爪与右夹爪均与所述曲柄组件铰接。

进一步地，所述上切割轮组与所述下切割轮组的结构相同，均包括切割座、电机和切割片，所述切割座与所述切割分离罩固定连接，所述切割座内转动设置有所述切割片，所述切割分离罩上设置有所述电机，所述电机用于驱动所述切割片转动；