[发明专利]一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人

权利要求书

1.一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，其特征在于，包括多关节机械臂（1）、旋转摆头（2）、卷料筒分离装置（3）和复合机器人底座（4），所述复合机器人底座（4）上设置有所述多关节机械臂（1），所述多关节机械臂（1）的端部设置有所述旋转摆头（2），所述复合机器人底座（4）内设置有所述卷料筒分离装置（3）；

所述旋转摆头（2）包括安装座（5）、头丝切割装置（6）和卷料筒取放装置（7），所述多关节机械臂（1）的端部连接有所述安装座（5），所述安装座（5）上设置有头丝切割装置（6）和卷料筒取放装置（7），所述头丝切割装置（6）用于对拉丝机机头上的头丝进行切割并将头丝放入至所述复合机器人底座（4）上的头丝料斗（8）内，所述卷料筒取放装置（7）用于将所述卷料筒分离装置（3）内的卷料筒取出并安装至拉丝机机头上；

所述卷料筒分离装置（3）包括底座（31）、卷料筒撑开框（32）、提升机构（33）、压紧机构（34）和卷料筒物料框（35），所述底座（31）设置在所述复合机器人底座（4）内，所述底座（31）上设置有所述卷料筒物料框（35），所述卷料筒物料框（35）顶部的一端设置有所述卷料筒撑开框（32），所述卷料筒撑开框（32）的一侧开设有供卷料筒进入的进料口，所述卷料筒物料框（35）靠近所述卷料筒撑开框（32）的一侧设置有所述提升机构（33），所述提升机构（33）用于将所述卷料筒物料框（35）内折叠的卷料筒提升至所述卷料筒撑开框（32）内，所述卷料筒物料框（35）的另一侧设置有压紧机构（34），所述压紧机构（34）用于对所述卷料筒物料框（35）内的卷料筒进行压紧。

2.根据权利要求1所述的一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，其特征在于，所述头丝切割装置（6）包括切割分离罩（61）、上切割轮组（62）、下切割轮组（63）、右夹爪（64）、左夹爪（65）、夹爪伸缩气缸（66）和曲柄组件（67），所述上切割轮组（62）与下切割轮组（63）对称设置在所述切割分离罩（61）的上下两端，所述左夹爪（65）与右夹爪（64）对称设置在所述切割分离罩（61）的左右两端，所述左夹爪（65）与右夹爪（64）均与所述切割分离罩（61）滑动连接，所述切割分离罩（61）内设置有所述曲柄组件（67），所述夹爪伸缩气缸（66）设置在所述切割分离罩（61）的顶部，所述夹爪伸缩气缸（66）的伸缩轴延伸至所述切割分离罩（61）内并与所述曲柄组件（67）铰接，所述左夹爪（65）与右夹爪（64）均与所述曲柄组件（67）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，其特征在于，所述上切割轮组（62）与所述下切割轮组（63）的结构相同，均包括切割座（68）、电机（69）和切割片（70），所述切割座（68）与所述切割分离罩（61）固定连接，所述切割座（68）内转动设置有所述切割片（70），所述切割分离罩（61）上设置有所述电机（69），所述电机（69）用于驱动所述切割片（70）转动；

所述左夹爪（65）与右夹爪（64）的结构相同，均包括固定夹爪（71）、活动夹爪（72）、薄型气缸（73）、导轨（74）和夹爪座（75），所述导轨（74）与所述切割分离罩（61）滑动连接，其一端与所述曲柄组件（67）铰接，另一端安装有所述夹爪座（75），所述夹爪座（75）上左右设置有所述活动夹爪（72）和固定夹爪（71），所述夹爪座（75）上安装有所述薄型气缸（73），所述薄型气缸（73）的输出轴与所述活动夹爪（72）连接。

4.根据权利要求3所述的一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人，其特征在于，所述曲柄组件（67）包括连杆（76）、左连杆（77）和右连杆（78），所述连杆（76）竖直设置并与所述切割分离罩（61）滑动连接，所述连杆（76）的一端与所述夹爪伸缩气缸（66）的伸缩轴铰接，另一端均与所述左连杆（77）和右连杆（78）的一端铰接，所述左连杆（77）的另一端与所述左夹爪（65）上的一导轨（74）铰接，所述右连杆（78）的另一端与所述右夹爪（64）上的另一导轨（74）铰接。