[发明专利]机器人的乘梯控制方法、装置、机器人及介质

说明书

本发明公开了一种机器人的乘梯控制方法，包括：在接收到乘梯作业任务时，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；从多机器人通信自组网络中获取每一待选电梯对应的电梯状态信息和电梯属性信息；然后根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯对应的电梯状态信息、电梯属性信息，按照预设的乘梯控制策略获取最优电梯；最后按照所述最优电梯执行乘梯作业；从而优化了机器人的乘梯方式，有利于提高机器人在乘梯过程中的运行效率，有效地解决了现有技术中机器人的乘梯等待时间过长、易发生电梯争抢的问题。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人的乘梯控制方法、装置、机器人及介质。

背景技术

机器人在多楼层间移动时，需要乘坐电梯来实现上下楼的动作。同一楼层通常设置有至少一个电梯区，且电梯区中至少设置有一台电梯。现有通过为每一个机器人配置固定使用的电梯，机器人使用该配置的电梯在不同楼层间移动。然而，当同一楼层有多个机器人，且出现乘梯高峰时，现有技术无法对电梯进行调度，从而导致机器人在使用电梯过程中等待时间过长，容易发生电梯争抢的情况。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的乘梯控制方法、装置、机器人及介质，以解决现有技术无法对电梯进行调度、乘梯等待时间过长、易发生电梯争抢的问题。

一种机器人的乘梯控制方法，包括：

当接收到乘梯作业任务时，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；

从多机器人通信自组网络中获取每一待选电梯对应的电梯状态信息和电梯属性信息；

根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯对应的电梯状态信息、电梯属性信息，按照预设的乘梯控制策略获取最优电梯；

按照所述最优电梯执行乘梯作业。

可选地，所述根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯对应的电梯状态信息、电梯属性信息，按照预设的乘梯控制策略获取最优电梯包括：

根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯的电梯状态信息、电梯属性信息，按照所述乘梯控制策略计算每一待选电梯对应的候选得分；

比较各待选电梯对应的候选得分，并选择最小候选得分对应的待选电梯作为最优电梯。

可选地，所述根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯的电梯状态信息、电梯属性信息，按照所述乘梯控制策略计算每一待选电梯对应的候选得分包括：

遍历每一待选电梯，根据所述初始位置信息和目标位置信息获取机器人的路径距离，以及所述路径距离对应的距离因素权值；

根据所述待选电梯的电梯属性信息获取电梯属性值，以及所述电梯属性值对应的属性因素权值；

根据所述待选电梯的电梯状态信息得到电梯拥挤程度值，以及所述电梯拥挤程度值对应的拥挤因素权值；

计算所述路径距离、电梯属性值以及电梯拥挤程度值之间的加权和，作为所述待选电梯的候选得分，计算公式如下：

score_i＝W_i1*S_i1+W_i2*S_i2+W_i3*S_i3