[发明专利]机器人的乘梯控制方法、装置、机器人及介质

权利要求书

1.一种机器人的乘梯控制方法，其特征在于，包括：

当接收到乘梯作业任务时，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；

从多机器人通信自组网络中获取每一待选电梯对应的电梯状态信息和电梯属性信息；

根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯对应的电梯状态信息、电梯属性信息，按照预设的乘梯控制策略获取最优电梯；

按照所述最优电梯执行乘梯作业。

2.如权利要求1所述的机器人的乘梯控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯对应的电梯状态信息、电梯属性信息，按照预设的乘梯控制策略获取最优电梯包括：

根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯的电梯状态信息、电梯属性信息，按照所述乘梯控制策略计算每一待选电梯对应的候选得分；

比较各待选电梯对应的候选得分，并选择最小候选得分对应的待选电梯作为最优电梯。

3.如权利要求2所述的机器人的乘梯控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯的电梯状态信息、电梯属性信息，按照所述乘梯控制策略计算每一待选电梯对应的候选得分包括：

遍历每一待选电梯，根据所述初始位置信息和目标位置信息获取机器人的路径距离，以及所述路径距离对应的距离因素权值；

根据所述待选电梯的电梯属性信息获取电梯属性值，以及所述电梯属性值对应的属性因素权值；

根据所述待选电梯的电梯状态信息得到电梯拥挤程度值，以及所述电梯拥挤程度值对应的拥挤因素权值；

计算所述路径距离、电梯属性值以及电梯拥挤程度值之间的加权和，作为所述待选电梯的候选得分，计算公式如下：

score_i＝W_i1*S_i1+W_i2*S_i2+W_i3*S_i3

其中，score_i表示第i个待选电梯对应的候选得分，W_i1表示第i个待选电梯对应的距离因素权值，S_i1表示第i个待选电梯对应的路径距离，W_i2表示第i个待选电梯对应的属性因素权值，S_i2表示第i个待选电梯对应的电梯属性值，W_i3表示第i个待选电梯对应的拥挤因素权值，S_i3表示第i个待选电梯对应的电梯拥挤程度值。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人的乘梯控制方法，其特征在于，在按照所述最优电梯执行乘梯作业后，所述方法还包括：

获取所述最优电梯的电梯状态信息，并将所述电梯状态信息发送至所述多机器人通信自组网络，以共享所述最优电梯的电梯状态信息。

5.一种机器人的乘梯控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当接收到乘梯作业任务时，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；

第二获取模块，用于从多机器人通信自组网络中获取每一待选电梯对应的电梯状态信息和电梯属性信息；

第三获取模块，用于根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯对应的电梯状态信息、电梯属性信息，按照预设的乘梯控制策略获取最优电梯；

乘梯模块，用于按照所述最优电梯执行乘梯作业。

6.如权利要求5所述的机器人的乘梯控制装置，其特征在于，所述第三获取模块包括：

计算单元，用于根据所述初始位置信息、目标位置信息和每一待选电梯的电梯状态信息、电梯属性信息，按照所述乘梯控制策略计算每一待选电梯对应的候选得分；

比较单元，用于比较各待选电梯对应的候选得分，并选择最小候选得分对应的待选电梯作为最优电梯。