[发明专利]一种基于环境的毫米波雷达标定测试方法

说明书

本发明公开了一种基于环境的毫米波雷达标定测试方法，包括：标定设备，所述标定设备主要由三维转台、标定靶移动平台以及雨雾环境模拟系统组成，被测毫米波雷达的中心轴线要与轨道运动轴线平行，检测方法采用基于环境的智能车辆毫米波雷达的标定设备，对毫米波雷达的主要技术参数进行标定，包括毫米波雷达的距离参数、速度参数、角度参数。本发明通过标定设备来模拟雨天和雾天，针对不同的环境来进行测试，并通过对毫米波雷达的距离参数、速度参数、角度参数进行标定，保证测试的精准度，减少室外测试过程中环境对测试造成的制约，提高测试的效率，测试投入的成本较低，测试的速度快。

技术领域

本发明涉及车载毫米波雷达的测试技术领域，更具体为一种基于环境的毫米波雷达标定测试方法。

背景技术

智能车辆的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，智能车辆的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。

智能车辆在其研发阶段，整车及各系统的测试是非常必要的。在封闭的试验场地或者室内，利用各种测试工具及实验台架，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用；

然而，对于智能车辆感知系统中毫米波雷达的标定测试，如果在试验室的良好环境内进行标定，标定结果会有很大的局限性，在遇到淋雨、大雾等特定的对毫米波雷达有较强干扰的环境下，雷达数据的可靠性将会引起质疑。如果在室外环境下，又受到天气的制约，也无法实现精确的标定，况且还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本。

为提高标定测试的效率，采用基于环境的智能车辆毫米波雷达的标定设备，提出一套在不同雨雾环境下毫米波雷达的主要技术参数的标定测试方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于环境的毫米波雷达标定测试方法，解决了背景技术中所提出的问题，满足实际使用需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于环境的毫米波雷达标定测试方法，包括：标定设备，所述标定设备主要由三维转台、标定靶移动平台以及雨雾环境模拟系统组成，被测毫米波雷达的中心轴线要与轨道运动轴线平行，检测方法采用基于环境的智能车辆毫米波雷达的标定设备，对毫米波雷达的主要技术参数进行标定，包括毫米波雷达的距离参数、速度参数、角度参数。

作为本发明的一种优选实施方式，距离参数标定，毫米波雷达的距离参数包括最大工作距离、距离分辨率及测距精度等参数，采用该设备对距离参数进行标定时，需要采用设备标定靶运动平台自带的磁栅尺进行数据对标，设备自带的磁栅尺一般可以达到微米级精度，远远覆盖毫米波雷达的测量精度。

作为本发明的一种优选实施方式，距离参数标定方法：

S1：调整环境参数，设定淋雨量或者雾能见度，并用相应的雨量计或雾能见度计进行多点测量；

S2：调整毫米波雷达的俯仰角度或者横摆角度；

S3：运动平台由近及远，按照一定的距离间隔进行定位，同时记录毫米波雷达的距离测量结果及运动平台的位移测量结果；

S4：调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。

作为本发明的一种优选实施方式，速度参数标定，毫米波雷达的速度参数包括最大探测速度、速度分辨率及测速精度等参数，采用该设备对速度参数进行标定时，需要采用设备标定靶运动平台上伺服驱动电机自带的编码器进行测量，

作为本发明的一种优选实施方式，速度参数标定方法：

S1：调整环境参数，设定淋雨量或者雾能见度，并用相应的雨量计或雾能见度计进行多点测量；