[发明专利]一种基于环境的激光雷达标定设备

说明书

本发明公开了一种基于环境的激光雷达标定设备，包括激光雷达标定设备，激光雷达标定设备由配合使用的三维转台机构、标定靶移动定位平台和灯光模拟系统组成，三维转台机构、标定靶移动定位平台和灯光模拟系统安装于试验室内且通过局域网连接有控制台，三维转台机构包括固定支架和通过螺栓安装于固定支架外端的三维转台，固定支架的下端固定于地面，三维转台的上方安装有被测激光雷达。本发明基于环境的智能车辆激光雷达的标定设备，其中三维转台和标定靶移动定位平台可以分别对激光雷达的角度、位置进行自动式活动调节，提高了设备的自动化程度，此外通过灯光模拟系统可以模拟不同环境下对激光雷达的测试，提高了激光雷达测试的全面性。

技术领域

本发明涉及智能车辆测试设备技术领域，具体为一种基于环境的激光雷达标定设备。

背景技术

智能车辆的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，智能车辆的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通，智能车辆在其研发阶段，整车及各系统的测试是非常必要的，在封闭的试验场地或者室内，利用各种测试工具及实验台架，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用。

然而，现有的对于智能车辆感知系统中激光雷达的标定测试存在以下的问题：(1)如果在试验室的良好环境内进行标定，标定结果会有很大的局限性，在遇到光线剧烈变化的特定的对激光雷达有较强干扰的环境下，雷达数据的可靠性将会引起质疑；(2)如果在室外环境下，又受到天气的制约，也无法实现精确的标定，况且还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于环境的激光雷达标定设备，解决了对于智能车辆感知系统中激光雷达的标定测试，如果在试验室的良好环境内进行标定，标定结果会有很大的局限性，在遇到光线剧烈变化的特定的对激光雷达有较强干扰的环境下，雷达数据的可靠性将会引起质疑，如果在室外环境下，又受到天气的制约，也无法实现精确的标定，况且还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本，这一技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于环境的激光雷达标定设备，包括激光雷达标定设备，所述激光雷达标定设备由配合使用的三维转台机构、标定靶移动定位平台和灯光模拟系统组成，所述三维转台机构、标定靶移动定位平台和灯光模拟系统安装于试验室内且通过局域网连接有控制台，所述三维转台机构包括固定支架和通过螺栓安装于固定支架外端的三维转台，所述固定支架的下端固定于地面，所述三维转台的上方安装有被测激光雷达，所述标定靶移动定位平台位于三维转台机构的一侧且由基座、驱动机构和标定靶组成，所述驱动机构安装于基座上且上方与标定靶相连接，所述灯光模拟系统包括网状灯光主板和均匀安装于灯光主板上的若干组照明灯，所述网状灯光主板的表面形成有若干组单元格，每组所述单元格上对应安装有一组照明灯，若干组所述照明的之间通过线路并联。

作为本发明的一种优选实施方式，所述固定支架为两段式结构且包括固定于地面的导向筒和活动穿插于导向筒内的L型支架，所述L型支架与导向筒的连接处一侧螺纹穿插有限位栓。

作为本发明的一种优选实施方式，所述三维转台由底盘、伺服电机一、U型架、伺服电机二、安装座和伺服电机三组成，所述底盘水平安装于L型支架上，所述伺服电机一安装于底盘上且动力输出端与U型架相连接，所述U型架的上端与伺服电机二相连接，所述伺服电机二的动力输出端与安装座相连接，所述伺服电机三固定于安装座上且动力输出端与被测激光雷达相连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述伺服电机一、伺服电机二和伺服电机三的端部安装有转角传感器且分别驱动被测激光雷达沿X、Y、Z三轴的转动。