[发明专利]一种基于环境的激光雷达标定设备

权利要求书

1.一种基于环境的激光雷达标定设备，包括激光雷达标定设备，其特征在于：所述激光雷达标定设备由配合使用的三维转台机构(1)、标定靶移动定位平台(2)和灯光模拟系统(3)组成，所述三维转台机构(1)、标定靶移动定位平台(2)和灯光模拟系统(3)安装于试验室内且通过局域网连接有控制台(4)，所述三维转台机构(1)包括固定支架(5)和通过螺栓安装于固定支架(5)外端的三维转台(6)，所述固定支架(5)的下端固定于地面，所述三维转台(6)的上方安装有被测激光雷达(7)，所述标定靶移动定位平台(2)位于三维转台机构(1)的一侧且由基座(8)、驱动机构(36)和标定靶(9)组成，所述驱动机构(36)安装于基座(8)上且上方与标定靶(9)相连接，所述灯光模拟系统(3)包括网状灯光主板(10)和均匀安装于灯光主板上的若干组照明灯(11)，所述网状灯光主板(10)的表面形成有若干组单元格(12)，每组所述单元格(12)上对应安装有一组照明灯(11)，若干组所述照明的之间通过线路并联。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述固定支架(5)为两段式结构且包括固定于地面的导向筒(13)和活动穿插于导向筒(13)内的L型支架(14)，所述L型支架(14)与导向筒(13)的连接处一侧螺纹穿插有限位栓(15)。

3.根据权利要求1所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述三维转台(6)由底盘(16)、伺服电机一(17)、U型架(18)、伺服电机二(19)、安装座(20)和伺服电机三(21)组成，所述底盘(16)水平安装于L型支架(14)上，所述伺服电机一(17)安装于底盘(16)上且动力输出端与U型架(18)相连接，所述U型架(18)的上端与伺服电机二(19)相连接，所述伺服电机二(19)的动力输出端与安装座(20)相连接，所述伺服电机三(21)固定于安装座(20)上且动力输出端与被测激光雷达(7)相连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述伺服电机一(17)、伺服电机二(19)和伺服电机三(21)的端部安装有转角传感器(37)且分别驱动被测激光雷达(7)沿X、Y、Z三轴的转动。

5.根据权利要求1所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述基座(8)包括平行设置的基板一(22)和基板二(23)，所述基板一(22)和基板二(23)之间形成有导向槽(24)，所述基板二(23)的表面开设有滑槽(25)。

6.根据权利要求5所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述驱动机构(36)由直线导轨(26)、齿条(27)、齿轮(28)、伺服电机四(29)、减速器(30)和运动平台(31)组成，所述直线导轨(26)和齿条(27)均水平安装于基板一(22)上，所述直线导轨(26)上滑动设置有推动板(32)，所述推动板(32)的上端固定有连接柱(33)，所述齿条(27)与上方的齿轮(28)啮合连接，所述伺服电机四(29)的动力输出端与减速器(30)的输入端相连接，所述减速器(30)的输出端与齿轮(28)相连接，所述伺服电机四(29)和减速器(30)均安装于推动板(32)上，所述连接柱(33)的上端与运动平台(31)相连接，所述运动平台(31)滑动设置于滑槽(25)内，所述标定靶(9)刚性安装于运动平台(31)上。

7.根据权利要求6所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述基板一(22)的一侧还设置有磁栅尺(34)，所述推动板(32)的侧壁安装有磁栅读头(35)，所述磁栅读头(35)的读取端正对磁栅尺(34)。

8.根据权利要求6所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述标定靶(9)与运动平台(31)之间还可以采用磁性座固定。

9.根据权利要求1所述的一种基于环境的激光雷达标定设备，其特征在于：所述驱动机构(36)可以根据速度及行程要求，选用同步齿形带传动、滚珠丝杠传动和直线电机直驱。