[发明专利]升降平台、用于该升降平台的匀速升降方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于升降平台的匀速升降方法，其特征在于，包括n个步进过程，每个所述步进过程的步进距离和步进速度相同；

用于驱动所述升降平台升降的电机在第n步的转动圈数为P_n、转动速度为V_Pn，P_n＝i×S_n/k，V_pn＝i×S_n/kt，其中，所述电机与所述升降平台之间通过丝杠连动，i为所述丝杠到所述电机的减速比，k为所述丝杠的导程，S_n为所述丝杠上的丝母在第n步的步进位移。

2.根据权利要求1所述的匀速升降方法，其特征在于，所述支撑平台设于底板上，所述支撑平台的底面与所述底板的顶面之间的距离为H，每个所述步进过程中所述升降平台的步进距离为L、速度为V；

第n步所述丝母的步进位移为S_n＝2((430²-(H_n/2-nL/2)²)^0.5-(430²-(H_n/2)²)^0.5)-S(n-1)，第n步所述丝母的步进速度为V_sn＝S_n/t；

其中，H_n为第n步所述升降平台的底面与所述底板的顶面之间的距离，t为所述升降平台在第n步需要移动的时间，t＝L/V。

3.根据权利要求2所述的匀速升降方法，其特征在于，所述匀速升降方法包括如下步骤：

获取目标位置的高度为H₁，升降速度为V；获取初始位置时所述升降平台的底面与所述底板的顶面之间的距离H₀；

获取所述升降平台从初始位置升降至目标位置的步数N，N＝(H₁-H₀)/L；

获取第n步所述升降平台的底面与所述底板的顶面之间的距离H_n，计算获取第n步所述丝母的步进位移为S_n、第n步所述丝母的步进速度为V_sn、第n步所述电机的转动圈数为P_n、第n步所述电机的转动速度为V_Pn；

所述电机和所述丝母执行第n步的步进动作；

当n＝N，则升降过程结束；否则，设定n＝n+1，所述丝母、所述电机执行第n步的步进动作。

4.根据权利要求2所述的匀速升降方法，其特征在于，所述匀速升降方法包括如下步骤：

所述升降平台接收到一开始升降信号，获取升降速度为V、所述升降平台每一步需移动的距离为L；

获取第n步所述支撑平台的底面与所述底板的顶面之间的距离H_n；计算获取第n步所述丝母的步进位移为S_n、第n步所述丝母的步进速度为V_sn、第n步所述电机的转动圈数为P_n、第n步所述电机的转动速度为V_Pn；

所述电机和所述丝母执行第n步的步进动作；

当所述升降平台接收到一停止升降信号，则升降过程结束；否则，设定n＝n+1，所述丝母、所述电机执行第n步的步进动作。