[发明专利]避障控制系统、方法、存储介质及移动设备

说明书

本公开涉及一种避障控制系统、方法、存储介质及移动设备，所述避障控制系统包括：设置在所述移动设备上的至少一个仿生镜头传感器，与所述仿生镜头传感器连接的处理器，以及与所述处理器连接的控制器，每个所述仿生镜头传感器包括多个网格式排列的微透镜；所述仿生镜头传感器，用于通过多个所述微透镜采集所述移动设备周围预设区域内环境的昆虫复眼视觉图像，并将所述昆虫复眼视觉图像发送至所述处理器；所述处理器，用于根据所述昆虫复眼视觉图像确定所述预设区域内的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定避障动作，并将所述避障动作对应的第一控制指令发送至所述控制器；所述控制器，用于根据所述第一控制指令控制所述移动设备执行所述避障动作。

技术领域

本公开涉及避障导航控制领域，具体地，涉及一种避障控制系统、方法、存储介质及移动设备。

背景技术

当前机器人、无人配送车等移动设备的导航避障器件，大多选用超声、红外、激光雷达等传感器装置来探测移动设备周围障碍物，但这些装置都存在各种各样的问题，例如，对于超声和红外传感器来说，虽然价格便宜，但只能做近距离防碰撞，且当情况复杂时，失败的次数会比较多，而激光雷达传感器的准确度高、防碰撞检测距离较远，但价格却十分昂贵，且主动扫描耗电高，体积重量也相对大一些，对于很多自动化设备，并不适合。

发明内容

本公开的目的是提供一种避障控制系统、方法、存储介质及移动设备。

第一方面，提供一种避障控制系统，应用于移动设备，所述避障控制系统包括：设置在所述移动设备上的至少一个仿生镜头传感器，与所述仿生镜头传感器连接的处理器，以及与所述处理器连接的控制器，每个所述仿生镜头传感器包括多个网格式排列的微透镜；

所述仿生镜头传感器，用于通过多个所述微透镜采集所述移动设备周围预设区域内环境的昆虫复眼视觉图像，并将所述昆虫复眼视觉图像发送至所述处理器；所述处理器，用于根据所述昆虫复眼视觉图像确定所述预设区域内的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定避障动作，并将所述避障动作对应的第一控制指令发送至所述控制器；所述控制器，用于根据所述第一控制指令控制所述移动设备执行所述避障动作。

可选地，所述移动设备上设置有多个所述仿生镜头传感器，并且多个所述仿生镜头传感器在所述移动设备的预设高度环形排布；所述处理器，用于对多个所述仿生镜头传感器分别采集的所述昆虫复眼视觉图像进行图像拼接，得到目标图像，并根据所述目标图像确定所述预设区域内的障碍物信息。

可选地，所述控制器，用于控制多个所述仿生镜头传感器中的第一传感器和第二传感器按照第一预设时间交替开关，所述第一传感器包括多个所述仿生镜头传感器中的预设传感器，所述第二传感器包括多个所述仿生镜头传感器中除所述第一传感器以外的其它传感器。

可选地，所述处理器，用于针对所述移动设备多个预设方向的每个预设方向，根据所述目标图像确定该预设方向的预设距离范围内是否存在障碍物，若确定所述预设距离范围内不存在所述障碍物，向所述控制器发送第二控制指令；所述控制器，用于根据所述第二控制指令控制第三传感器关闭，所述第三传感器包括与该预设方向对应的仿生镜头传感器。

可选地，所述处理器，用于若确定所述预设距离范围内不存在所述障碍物，根据所述移动设备的移动速度和所述预设距离确定目标时间，并根据所述目标时间生成所述第二控制指令；所述控制器，用于根据所述第二控制指令控制所述第三传感器持续关闭第二预设时间，所述第二预设时间小于或者等于所述目标时间。

可选地，所述处理器，用于根据所述障碍物信息确定当前位于第四传感器的可视区域内的障碍物在第三预设时间后是否进入所述第四传感器的盲区，若确定所述障碍物在所述第三预设时间后进入所述盲区，向所述控制器发送第三控制指令；所述控制器，用于根据所述第三控制指令控制目标对象移动，以使所述障碍物保持在所述第四传感器的可视区域内，所述第四传感器为至少一个所述仿生镜头传感器中的任一仿生镜头传感器，所述目标对象包括所述移动设备和/或所述第四传感器。