[发明专利]避障控制系统、方法、存储介质及移动设备

权利要求书

1.一种避障控制系统，其特征在于，应用于移动设备，所述避障控制系统包括：设置在所述移动设备上的至少一个仿生镜头传感器，与所述仿生镜头传感器连接的处理器，以及与所述处理器连接的控制器，每个所述仿生镜头传感器包括多个网格式排列的微透镜；

所述仿生镜头传感器，用于通过多个所述微透镜采集所述移动设备周围预设区域内环境的昆虫复眼视觉图像，并将所述昆虫复眼视觉图像发送至所述处理器；

所述处理器，用于根据所述昆虫复眼视觉图像确定所述预设区域内的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定避障动作，并将所述避障动作对应的第一控制指令发送至所述控制器；

所述控制器，用于根据所述第一控制指令控制所述移动设备执行所述避障动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动设备上设置有多个所述仿生镜头传感器，并且多个所述仿生镜头传感器在所述移动设备的预设高度环形排布；

所述处理器，用于对多个所述仿生镜头传感器分别采集的所述昆虫复眼视觉图像进行图像拼接，得到目标图像，并根据所述目标图像确定所述预设区域内的障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器，用于控制多个所述仿生镜头传感器中的第一传感器和第二传感器按照第一预设时间交替开关，所述第一传感器包括多个所述仿生镜头传感器中的预设传感器，所述第二传感器包括多个所述仿生镜头传感器中除所述第一传感器以外的其它传感器。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理器，用于针对所述移动设备多个预设方向的每个预设方向，根据所述目标图像确定该预设方向的预设距离范围内是否存在障碍物，若确定所述预设距离范围内不存在所述障碍物，向所述控制器发送第二控制指令；

所述控制器，用于根据所述第二控制指令控制第三传感器关闭，所述第三传感器包括与该预设方向对应的仿生镜头传感器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器，用于若确定所述预设距离范围内不存在所述障碍物，根据所述移动设备的移动速度和所述预设距离确定目标时间，并根据所述目标时间生成所述第二控制指令；

所述控制器，用于根据所述第二控制指令控制所述第三传感器持续关闭第二预设时间，所述第二预设时间小于或者等于所述目标时间。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器，用于根据所述障碍物信息确定当前位于第四传感器的可视区域内的障碍物在第三预设时间后是否进入所述第四传感器的盲区，若确定所述障碍物在所述第三预设时间后进入所述盲区，向所述控制器发送第三控制指令；

所述控制器，用于根据所述第三控制指令控制目标对象移动，以使所述障碍物保持在所述第四传感器的可视区域内，所述第四传感器为至少一个所述仿生镜头传感器中的任一仿生镜头传感器，所述目标对象包括所述移动设备和/或所述第四传感器。

7.根据权利要求1至6任一项所述的系统，其特征在于，所述障碍物信息包括所述移动设备与障碍物的距离、所述障碍物的运行速度以及所述障碍物的运动方向；

所述处理器，用于根据所述距离、所述运行速度以及所述运动方向确定所述避障动作。

8.一种避障控制方法，其特征在于，应用于避障控制系统，所述避障控制系统包括设置在所述移动设备上的至少一个仿生镜头传感器，与所述仿生镜头传感器连接的处理器，以及与所述处理器连接的控制器，每个所述仿生镜头传感器包括多个网格式排列的微透镜；所述方法包括：

通过所述仿生镜头传感器上的多个所述微透镜采集移动设备周围预设区域内环境的昆虫复眼视觉图像；

所述处理器根据所述昆虫复眼视觉图像确定所述预设区域内的障碍物信息，并根据所述障碍物信息确定避障动作；

通过所述控制器控制所述移动设备执行所述避障动作。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求8所述方法的步骤。

10.一种移动设备，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的避障控制系统。