[发明专利]变电站绝缘子带电检测装置、机器人及方法

权利要求书

1.一种变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，包括：

旋转机构，其上安装有第一工作模块和第二工作模块；所述第一工作模块用于对绝缘子进行清扫；所述第二工作模块用于向清扫后绝缘子的发射激励振动波，同时接收振动反馈波并发送至控制模块；

控制模块，其与旋转机构相连，用于控制旋转机构转动，以使得第一工作模块和第二工作模块在绝缘子相应位置处依次工作；所述控制模块还用于将当前检测绝缘子的振动反馈波与正常绝缘子的振动反馈波进行对比，从而判断当前检测的绝缘子是否有缺陷。

2.如权利要求1所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，所述旋转机构包括驱动模块和工作台，所述驱动模块用于在控制模块的控制作用下，驱动工作台旋转；所述第一工作模块和第二工作模块安装在工作台上。

3.如权利要求2所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，所述第一工作模块和第二工作模块在工作台上的安装位置相对设置。

4.如权利要求1所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，所述第二工作模块包括振动波检测装置，所述振动波检测装置顶部设置有振动波检测触头。

5.如权利要求4所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，所述变电站绝缘子带电检测装置还包括夹持机构，所述夹持机构安装在旋转机构底部，用于与机器人机械臂连接；所述夹持机构可在预设角度范围内调节振动波检测装置，以使得振动波检测触头与绝缘子法兰实时保持垂直接触。

6.如权利要求5所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹持把手，所述夹持把手一端的两侧连接有夹持体，夹持把手另一端设置有U型槽，U型槽卡设在第一传动齿轮的两端，U型槽与连接支架通过旋转销轴连接，连接支架上还安装有角度调整电机，角度调整电机与第二传动齿轮通过键连接，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合传动，所述角度调整电机与控制模块相连。

7.如权利要求6所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，旋转销轴一端安装有轴端圈，轴端圈用于限制旋转销轴的轴向移动。

8.如权利要求6所述的变电站绝缘子带电检测装置，其特征在于，连接支架与轴端挡板连接，轴端挡板用于限制第二传动齿轮的轴向移动。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的变电站绝缘子带电检测装置。

10.一种如权利要求9所述的机器人的工作方法，其特征在于，包括：

控制模块控制旋转机构转动，以使得第一工作模块到达指定位置并开启清扫工作；

当第一工作模块清扫结束后，控制旋转机构转动，以使得第二工作模块到达指定位置并向清扫后绝缘子的发射激励振动波，同时接收振动反馈波；

将当前检测绝缘子的振动反馈波与正常绝缘子的振动反馈波进行对比，从而判断当前检测的绝缘子是否有缺陷。