[发明专利]惯性测量单元标定方法、设备及服务器

说明书

本申请是关于一种惯性测量单元标定方法、设备及服务器。所述方法包括：接收至少一个车载智能设备上传的惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据；根据所述加速度计的输出数据、所述陀螺仪的输出数据以及预存的标定模型，依次确定所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数，其中，所述标定模型用于计算所述标定参数，所述标定参数至少包括如下之一：零偏、刻度因数、安装误差；将确定的所述零偏，和/或所述刻度因数，和/或所述安装误差下发至所述至少一个车载智能设备。本申请提供的方案，能够提高惯性测量单元标定的效率。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种惯性测量单元标定方法、设备及服务器。

背景技术

惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）包含三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪，用于测量物体在惯性空间中的角速度和加速度，为载体例如车辆的定位、导航提供所需的数据。

惯性测量单元受各种因素影响，使用一段时间后，其内参数和性能会发生变化，不能满足定位、导航的要求，因此必须定期对惯性测量单元的相应内参数进行标定。相关技术的惯性测量单元的内参数标定，数据处理量大，计算复杂，对车辆的车载智能设备的资源消耗大，而车载智能设备的资源是有限的，导致在车载智能设备上进行惯性测量单元的标定效率低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种惯性测量单元标定方法、设备及服务器，能够提高惯性测量单元标定的效率。

本申请第一方面提供一种惯性测量单元标定方法，所述方法包括：

接收至少一个车载智能设备上传的惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有所述至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；

根据所述加速度计的输出数据、预存的所述标定模型，确定所述加速度计的标定参数，利用所述加速度计的标定参数对所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，根据所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用Allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，根据所述陀螺仪的输出数据、所述加速度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数；

将确定的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数下发至所述至少一个车载智能设备。

本申请第二方面另提供一种惯性测量单元标定方法，所述方法包括：

获取并上传惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据至服务器，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有所述至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；

接收所述服务器下发的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数，所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数分别由所述服务器根据上传的所述加速度计的输出数据和所述陀螺仪的输出数据、以及预存于所述服务器的标定模型依次确定，包括：根据所述加速度计的输出数据、预存的所述标定模型，确定所述加速度计的标定参数，利用所述加速度计的标定参数对所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，根据所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用Allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，根据所述陀螺仪的输出数据、所述加速度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数。

本申请第三方面提供一种车载智能设备，所述车载智能设备包括：