[发明专利]惯性测量单元标定方法、设备及服务器

权利要求书

1.一种惯性测量单元标定方法，其特征在于，包括：

接收至少一个车载智能设备上传的惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有所述至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；

根据所述加速度计的输出数据、预存的标定模型，确定所述加速度计的标定参数，利用所述加速度计的标定参数对所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，根据所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用Allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，根据所述陀螺仪的输出数据、所述加速度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数，所述加速度计的预存的所述标定模型为：

a⁰＝T^aK^a(a^S+b^a)，

a⁰表示标定后加速度计校正数据，a^s表示加速度计的输出数据，b^a表示加速度计的零偏，K^a表示加速度计的刻度因数，T^a表示加速度计的安装误差，

所述陀螺仪的预存的所述标定模型为：

ω⁰＝T^gK^g(ω^S+b^g)，

ω⁰表示标定后陀螺仪校正数据，ω^S表示陀螺仪的输出数据，b^g表示陀螺仪的零偏，K^g表示陀螺仪的刻度因数，T^g表示陀螺仪的安装误差；

将确定的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数下发至所述至少一个车载智能设备；

所述陀螺仪的标定参数的刻度因数K^g和安装误差T^g的标定模型：

ω⁰＝T^gK^g(ω^S+b^g)

θ^g＝[T^a，K^g]

式中ω⁰表示标定后陀螺仪校正数据，ω^S表示陀螺仪的输出数据，b^g表示陀螺仪的零偏，K^g表示陀螺仪的刻度因数，T^g表示陀螺仪的安装误差，u_a，k是由加速度计校正数据得到的时刻k的实际的重力向量。