[发明专利]一种自动挤奶设备

说明书

本发明公开了一种自动挤奶设备，属于奶牛场自动化设备技术领域，包括转盘，转盘沿其圆周方向设有多个奶牛容纳单元，挤奶机器人包括圆弧导向滑轨，圆弧导向滑轨与转盘同轴设置，伸缩机构下部滑动安装在圆弧导向滑轨上，六轴协作机器人本体安装在伸缩机构的输出端，伸缩机构带动六轴协作机器人本体靠近或者远离转盘，横移机构设置在圆弧导向滑轨远离转盘的一侧，柔性连接机构的一端安装在横移机构的输出端，柔性连接机构的另一端与伸缩机构的底部转动连接，横移机构的运动方向与伸缩机构的运动方向相互垂直，奶杯收纳机构设置转盘与挤奶机器人之间，挤奶机器人从奶杯收纳机构抓取奶杯放置到牛奶的乳头位置。该设备能够对奶牛进行自动挤奶操作。

技术领域

本发明属于奶牛场自动化设备技术领域，具体涉及一种用于牛奶的自动挤奶设备。

背景技术

国内大型农场目前挤奶的自动化程度较低，挤奶过程是一个动态的过程，不想传统的自动化设备领域。自动化挤奶过程涉及到有生命特征的奶牛，在挤奶的过程中需要尽量去模拟人工挤奶来提高牛奶的舒适感，同时还要兼顾挤奶效率。

随着人工成本的增加，国内大型牧场急需相关的自动化设备，能够实现对奶牛高效挤奶的设备。中国发明专利申请CN111699976A公开了一种挤牛奶装置，该装置用于在牛奶平躺装置下对牛奶进行挤奶，需要人工引导奶牛躺下以及上下楼梯，挤奶效率低且与传统的人工挤奶姿势不同，对奶牛的顺从性提出了较高的要求。

中国专利CN210226483U公开了一种用于挤牛奶机器人的奶杯托盘，该种奶杯托盘中奶杯的运动行程有限，挤奶的自动化程度受到限制。目前国内尚没有能够自动挤奶的设备。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供了自动挤奶设备，该种自动挤奶设备包括自动挤奶机器人和其配套使用的奶杯收纳机构，对奶牛进行自动挤奶操作。

本发明采用的技术方案如下：一种自动挤奶设备，包括挤奶机器人、奶杯收纳机构和转盘，所述转盘沿其圆周方向设置间隔均匀的围栏，围栏围成多个相同的奶牛容纳单元，奶牛从转盘外侧进入奶牛容纳单元中，挤奶机器人包括圆弧导向滑轨、伸缩机构、六轴协作机器人本体和末端执行机构，所述圆弧导向滑轨与转盘同轴设置且位于转盘外侧，伸缩机构下部滑动安装在圆弧导向滑轨上，六轴协作机器人本体安装在伸缩机构的输出端，所述伸缩机构带动六轴协作机器人本体靠近或者远离转盘，末端执行机构安装在六轴协作机器人本体的输出端，横移机构设置在圆弧导向滑轨远离转盘的一侧，柔性连接机构的一端安装在横移机构的输出端，横移机构带动柔性连接机构的一端移动，柔性连接机构的另一端与伸缩机构的底部转动连接，横移机构的运动方向与伸缩机构的运动方向相互垂直，奶杯收纳机构设置转盘与挤奶机器人之间，挤奶机器人从奶杯收纳机构抓取奶杯放置到牛奶的乳头位置。

进一步的，所述柔性连接机构包括线轨安装板，线轨安装板安装在横移机构的输出端，直线滑轨安装在线轨安装板，直线滑块嵌套在直线滑轨上，直线滑块的下部与连接转台固连，连接转台与伸缩机构的底部转动连接。

进一步的，所述伸缩机构包括圆弧滑动底座、第二连接立板和伸缩臂，圆弧滑动底座嵌套在在圆弧导向滑轨上，连接转台与圆弧滑动底座转动连接，第二连接立板的下部与圆弧滑动底座的上部相连，所述伸缩臂的一端安装在第二连接立板的上部，所述六轴协作机器人本体安装在伸缩臂的另一端。

进一步的，所述圆弧滑动底座下方设置多个转动滑轮，多个转动滑轮沿圆弧滑动底座的运动方向固定在其下端面的两侧，所述圆弧导向滑轨两侧的外部凸起分别与其两侧转动滑轮的凹槽相接触。

进一步的，所述末端执行机构包括抓手底板，抓手底板的一端与所述六轴协作机器人本体的输出端相连，手指气缸安装在抓手底板的另一端，夹爪相对安装在手指气缸的输出端；所述抓手底板上开有多个镂空孔,工业相机安装在抓手底板上，工业相机透过抓手底板上的镂空孔进行拍照计算夹持位置。